{"id":22932,"date":"2026-05-19T17:21:23","date_gmt":"2026-05-19T09:21:23","guid":{"rendered":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/how-does-a-harmonic-gear-motor-achieve-zero-backlash\/"},"modified":"2026-06-10T13:20:11","modified_gmt":"2026-06-10T05:20:11","slug":"como-e-que-um-motor-de-engrenagens-harmonicas-consegue-eliminar-totalmente-a-folga","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/pt-br\/como-e-que-um-motor-de-engrenagens-harmonicas-consegue-eliminar-totalmente-a-folga\/","title":{"rendered":"Como \u00e9 que um motor de engrenagens harm\u00f3nicas consegue eliminar totalmente a folga?"},"content":{"rendered":"

Um motorredutor harm\u00f3nico consegue eliminar totalmente a folga atrav\u00e9s da deforma\u00e7\u00e3o el\u00e1stica, do engate de m\u00faltiplos dentes e da pr\u00e9-carga permanente. O gerador de ondas remodela a flexspline, mantendo os seus dentes firmemente engrenados com a spline circular. Como os dentes permanecem totalmente engrenados durante a rota\u00e7\u00e3o e a invers\u00e3o da carga, a caixa de engrenagens consegue eliminar a folga que causa o jogo.<\/p>\n

<\/span>O que \u00e9 a folga num motorredutor?<\/span><\/h2>\n

A folga \u00e9 o pequeno espa\u00e7o entre os dentes das engrenagens em contacto. Nos sistemas de engrenagens tradicionais, \u00e9 normalmente necess\u00e1ria uma certa folga para lubrifica\u00e7\u00e3o, expans\u00e3o t\u00e9rmica, toler\u00e2ncia de fabrico e rota\u00e7\u00e3o suave.<\/p>\n

No entanto, esta folga pode causar erros de movimento. Quando o motor inverte a dire\u00e7\u00e3o, o eixo de entrada pode rodar ligeiramente antes de o eixo de sa\u00edda responder. Este atraso \u00e9 chamado de folga.<\/p>\n

Em aplica\u00e7\u00f5es de precis\u00e3o, a folga pode levar a:<\/p>\n

    \n
  • Erro de posicionamento<\/li>\n
  • Vibra\u00e7\u00e3o<\/li>\n
  • Ru\u00eddo<\/li>\n
  • Baixa repetibilidade<\/li>\n
  • Precis\u00e3o reduzida no controlo do movimento<\/li>\n
  • Movimento inst\u00e1vel das articula\u00e7\u00f5es do rob\u00f4<\/li>\n<\/ul>\n

    Por exemplo, se um bra\u00e7o rob\u00f3tico utilizar uma caixa de engrenagens com folga, o bra\u00e7o poder\u00e1 n\u00e3o parar exatamente onde o controlador o comanda. Isto pode afetar a precis\u00e3o da montagem, a estabilidade da preens\u00e3o e o desempenho geral do rob\u00f4.<\/p>\n

    \"Main<\/p>\n

    <\/span>Estrutura b\u00e1sica de um motor de engrenagem harm\u00f3nica<\/span><\/h2>\n

    Um motor de engrenagem harm\u00f3nica combina um motor el\u00e9trico com um redutor harm\u00f3nico. O redutor harm\u00f3nico consiste principalmente num gerador de ondas, numa flexspline e numa spline circular. A Harmonic Drive descreve a engrenagem de ondas de deforma\u00e7\u00e3o como um sistema baseado na mec\u00e2nica el\u00e1stica dos metais, utilizando estas tr\u00eas partes b\u00e1sicas para alcan\u00e7ar caracter\u00edsticas de folga zero e uma estrutura compacta.<\/p>\n\n\n\n\n\n\n\n\n
    Componente<\/td>\nEstrutura<\/td>\nFun\u00e7\u00e3o na aus\u00eancia de folga<\/td>\n<\/tr>\n
    Gerador de Ondas<\/td>\nCame el\u00edptico com rolamento<\/td>\nDeforma a flexspline numa elipse<\/td>\n<\/tr>\n
    Flexspline<\/td>\nCopo fino e flex\u00edvel com dentes externos<\/td>\nEncaixa-se firmemente na spline circular<\/td>\n<\/tr>\n
    Espline circular<\/td>\nAnel r\u00edgido com dentes internos<\/td>\nProporciona um engate fixo da engrenagem<\/td>\n<\/tr>\n
    Motor<\/td>\nServomotor, motor de passo ou motor BLDC<\/td>\nProporciona rota\u00e7\u00e3o de entrada<\/td>\n<\/tr>\n
    Flange\/eixo de sa\u00edda<\/td>\nLigado a flexspline ou estrutura de sa\u00edda<\/td>\nProporciona velocidade reduzida e bin\u00e1rio elevado<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

    A principal diferen\u00e7a em rela\u00e7\u00e3o \u00e0s caixas de engrenagens comuns \u00e9 que um dos componentes da engrenagem \u00e9 flex\u00edvel. Esta flexibilidade permite que os dentes da engrenagem mantenham o contacto sem depender de folga.<\/p>\n

    <\/span>Como funciona o mecanismo de engrenagem harm\u00f3nica<\/span><\/h2>\n

    O motor aciona o gerador de ondas. O gerador de ondas el\u00edptico fica dentro da flexspline. Quando gira, for\u00e7a a flexspline a deformar-se numa elipse.<\/p>\n

    A flexspline tem dentes externos, enquanto a spline circular tem dentes internos. A flexspline engata com a spline circular em dois pontos opostos da elipse. A Harmonic Drive explica que a flexspline \u00e9 ligeiramente mais pequena e tem menos dentes do que a spline circular, frequentemente com uma diferen\u00e7a de dois dentes. \u00c0 medida que o gerador de ondas gira, cada rota\u00e7\u00e3o completa move a flexspline nessa diferen\u00e7a de dentes.<\/p>\n

    Isto permite uma grande redu\u00e7\u00e3o de velocidade em espa\u00e7os limitados. Mais importante ainda, os dentes n\u00e3o est\u00e3o engatados de forma solta. S\u00e3o pressionados para o engate por deforma\u00e7\u00e3o el\u00e1stica.<\/p>\n

    <\/span>Como se consegue a aus\u00eancia de folga<\/span><\/h2>\n

    <\/span>A Deforma\u00e7\u00e3o El\u00e1stica Elimina a Folga entre os Dentes<\/span><\/h3>\n

    Numa caixa de velocidades tradicional, existe folga porque os dentes precisam de espa\u00e7o livre. Num motor de engrenagem harm\u00f3nica, a flexspline \u00e9 deformada elasticamente pelo gerador de ondas. Esta deforma\u00e7\u00e3o empurra os dentes da flexspline contra os dentes da spline circular.<\/p>\n

    Como a flexspline \u00e9 flex\u00edvel, consegue manter um contacto pr\u00f3ximo entre os dentes durante a rota\u00e7\u00e3o. Isto reduz ou elimina a folga que normalmente cria a folga entre os dentes.<\/p>\n

    Em termos simples, a caixa de engrenagens n\u00e3o depende de um espa\u00e7amento frouxo entre os dentes. Utiliza press\u00e3o el\u00e1stica controlada para manter os dentes das engrenagens engatados.<\/p>\n

    <\/span>V\u00e1rios Dentes Engatam Simultaneamente<\/span><\/h3>\n

    As engrenagens retas tradicionais ou as engrenagens planet\u00e1rias transmitem frequentemente a carga atrav\u00e9s de um n\u00famero limitado de dentes. Um redutor de engrenagem harm\u00f3nica engata muitos dentes em \u00e1reas de contacto mais amplas.<\/p>\n

    A Harmonic Drive observa que a flexspline e a ranhura circular se engatam em duas regi\u00f5es ao longo do eixo principal da elipse do gerador de ondas, e n\u00e3o apenas num \u00fanico ponto. O engate cont\u00ednuo dos dentes ao longo do eixo principal permite uma folga nula nas redutoras de engrenagens de onda de tens\u00e3o.<\/p>\n

    Este engate de m\u00faltiplos dentes melhora a reparti\u00e7\u00e3o da carga, reduz a folga local dos dentes e aumenta a rigidez torcional.<\/p>\n

    <\/span>A pr\u00e9-carga permanente mant\u00e9m os dentes em contacto<\/span><\/h3>\n

    Outra raz\u00e3o importante \u00e9 a pr\u00e9-carga. Num sistema de engrenagens harm\u00f3nicas, a flexspline \u00e9 continuamente pressionada contra a spline circular pelo gerador de ondas.<\/p>\n

    Esta pr\u00e9-carga mant\u00e9m um contacto apertado entre os dentes durante a invers\u00e3o da carga.\u00a0A Harmonic Drive SE afirma que, devido \u00e0 pr\u00e9-carga permanente, as engrenagens Harmonic Drive n\u00e3o apresentam folga nos dentes, mesmo quando a carga \u00e9 invertida.<\/p>\n

    \u00c9 por isso que os motores de engrenagem harm\u00f3nica s\u00e3o adequados para aplica\u00e7\u00f5es que requerem movimentos frequentes para a frente e para tr\u00e1s, tais como articula\u00e7\u00f5es de rob\u00f4s e plataformas de posicionamento de precis\u00e3o.<\/p>\n

    <\/span>A Flexspline compensa pequenos erros<\/span><\/h3>\n

    Como a flexspline \u00e9 el\u00e1stica, consegue absorver pequenas varia\u00e7\u00f5es de fabrico e montagem melhor do que um par de engrenagens completamente r\u00edgido. Isto ajuda a manter um engate suave e reduz a folga.<\/p>\n

    No entanto, isto n\u00e3o significa que o flexspline seja fraco. O flexspline foi concebido para ser radialmente flex\u00edvel, mas torcionalmente r\u00edgido. Isto significa que pode deformar-se em forma, mantendo a transmiss\u00e3o precisa do bin\u00e1rio.<\/p>\n

    <\/span>Folia zero vs. elevada rigidez torcional<\/span><\/h2>\n

    A folga zero n\u00e3o significa que a caixa de engrenagens n\u00e3o tenha qualquer deforma\u00e7\u00e3o el\u00e1stica. Esta \u00e9 uma distin\u00e7\u00e3o importante.<\/p>\n

    A folga refere-se \u00e0 holgura mec\u00e2nica livre entre os dentes das engrenagens. A rigidez torcional refere-se ao grau de tor\u00e7\u00e3o da sa\u00edda sob carga.<\/p>\n

    Um motor de engrenagem harm\u00f3nica pode ter folga zero, mas ainda assim apresentar uma pequena deflex\u00e3o el\u00e1stica sob torque. Isto \u00e9 normal para qualquer transmiss\u00e3o mec\u00e2nica. Para sistemas de alta precis\u00e3o, os engenheiros devem considerar tanto a folga como a rigidez torcional.<\/p>\n\n\n\n\n\n\n\n
    Item<\/td>\nSignificado<\/td>\nEfeito no movimento<\/td>\n<\/tr>\n
    Folga<\/td>\nFolga livre entre os dentes da engrenagem<\/td>\nProvoca perda de movimento durante a mudan\u00e7a de dire\u00e7\u00e3o<\/td>\n<\/tr>\n
    Rigidez torcional<\/td>\nResist\u00eancia \u00e0 tor\u00e7\u00e3o sob carga<\/td>\nAfeta o posicionamento sob bin\u00e1rio<\/td>\n<\/tr>\n
    Erro de transmiss\u00e3o<\/td>\nDiferen\u00e7a entre a posi\u00e7\u00e3o de sa\u00edda ideal e a real<\/td>\nAfeta a precis\u00e3o e a suavidade<\/td>\n<\/tr>\n
    Repetibilidade<\/td>\nCapacidade de regressar \u00e0 mesma posi\u00e7\u00e3o<\/td>\nAfeta a precis\u00e3o e a estabilidade do movimento<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

    Para as articula\u00e7\u00f5es dos rob\u00f4s, a aus\u00eancia de folga ajuda a eliminar a frouxid\u00e3o, enquanto a elevada rigidez torcional ajuda a articula\u00e7\u00e3o a resistir \u00e0 tor\u00e7\u00e3o sob carga externa.<\/p>\n

    \"How<\/p>\n

    <\/span>Por que raz\u00e3o a aus\u00eancia de folga \u00e9 importante no controlo de movimento<\/span><\/h2>\n

    <\/span>Melhor precis\u00e3o de posicionamento<\/span><\/h3>\n

    Nos sistemas servo, o controlador envia comandos de posi\u00e7\u00e3o precisos. Se a caixa de engrenagens tiver folga, o codificador do motor pode indicar movimento, mas o lado de sa\u00edda pode n\u00e3o se mover imediatamente. Isto cria um erro de posicionamento.<\/p>\n

    Um motor de engrenagem harm\u00f3nica reduz este problema porque a sa\u00edda responde de forma mais direta ao movimento do motor.<\/p>\n

    <\/span>Maior repetibilidade<\/span><\/h3>\n

    A repetibilidade garante que o sistema regressa \u00e0 mesma posi\u00e7\u00e3o. A aus\u00eancia de folga ajuda a melhorar a repetibilidade, uma vez que h\u00e1 menos folga aleat\u00f3ria durante as mudan\u00e7as de dire\u00e7\u00e3o.<\/p>\n

    Isto \u00e9 importante para:<\/p>\n

      \n
    • Bra\u00e7os rob\u00f3ticos<\/li>\n
    • Manuseamento de pastilhas semicondutoras<\/li>\n
    • Eixos rotativos CNC<\/li>\n
    • Equipamento de imagiologia m\u00e9dica<\/li>\n
    • Sistemas de ajuste \u00f3tico<\/li>\n
    • M\u00e1quinas de inspe\u00e7\u00e3o<\/li>\n<\/ul>\n

      <\/span>Invers\u00e3o de dire\u00e7\u00e3o mais suave<\/span><\/h3>\n

      Muitas m\u00e1quinas de precis\u00e3o requerem mudan\u00e7as frequentes de dire\u00e7\u00e3o. Se houver folga, cada invers\u00e3o pode causar impacto, vibra\u00e7\u00e3o ou movimento inst\u00e1vel.<\/p>\n

      Um motor de engrenagem harm\u00f3nica proporciona uma invers\u00e3o mais suave, uma vez que os dentes permanecem engatados sob pr\u00e9-carga.<\/p>\n

      <\/span>Maior estabilidade das articula\u00e7\u00f5es dos rob\u00f4s<\/span><\/h3>\n

      Nos rob\u00f4s, a folga pode fazer com que as articula\u00e7\u00f5es pare\u00e7am soltas. Em rob\u00f4s human\u00f3ides, rob\u00f4s colaborativos ou rob\u00f4s cir\u00fargicos, a folga nas articula\u00e7\u00f5es pode reduzir a seguran\u00e7a e a qualidade do movimento.<\/p>\n

      Os motores de engrenagem harm\u00f3nica ajudam as articula\u00e7\u00f5es dos rob\u00f4s a moverem-se com maior precis\u00e3o, a manterem melhor a posi\u00e7\u00e3o e a responderem de forma mais natural.<\/p>\n

      <\/span>Motor de engrenagem harm\u00f3nica vs. motores de engrenagem tradicionais<\/span><\/h2>\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
      Caracter\u00edstica<\/td>\nMotor de engrenagem harm\u00f3nica<\/td>\nMotor de engrenagem planet\u00e1ria<\/td>\nMotor de engrenagem reta<\/td>\nMotor de engrenagem sem-fim<\/td>\n<\/tr>\n
      Folga<\/td>\nZero ou quase zero<\/td>\nBaixa a m\u00e9dia<\/td>\nM\u00e9dio<\/td>\nM\u00e9dio<\/td>\n<\/tr>\n
      Engate dos dentes<\/td>\nV\u00e1rios dentes em engate el\u00e1stico<\/td>\nContatos m\u00faltiplos entre engrenagens<\/td>\nContato limitado entre os dentes<\/td>\nContato deslizante<\/td>\n<\/tr>\n
      Rela\u00e7\u00e3o de redu\u00e7\u00e3o<\/td>\nElevada num \u00fanico est\u00e1gio<\/td>\nM\u00e9dia a alta<\/td>\nNormalmente mais baixo<\/td>\nM\u00e9dio a alto<\/td>\n<\/tr>\n
      Compacidade<\/td>\nMuito compacto<\/td>\nCompacto<\/td>\nSimples, mas maior para rela\u00e7\u00f5es elevadas<\/td>\nFrequentemente mais volumoso<\/td>\n<\/tr>\n
      Precis\u00e3o<\/td>\nExcelente<\/td>\nBoa<\/td>\nModerada<\/td>\nModerada<\/td>\n<\/tr>\n
      Melhor utiliza\u00e7\u00e3o<\/td>\nRob\u00f3tica, automa\u00e7\u00e3o de precis\u00e3o, aeroespacial<\/td>\nAutoma\u00e7\u00e3o geral<\/td>\nTransmiss\u00e3o simples<\/td>\nTransmiss\u00e3o de bin\u00e1rio a baixa velocidade<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

      Um motor de engrenagem planet\u00e1ria tamb\u00e9m pode proporcionar um bom bin\u00e1rio e um tamanho compacto, mas normalmente requer uma maquina\u00e7\u00e3o muito precisa e v\u00e1rias fases para reduzir a folga. Um motor de engrenagem harm\u00f3nica consegue uma folga baixa ou nula principalmente atrav\u00e9s da sua estrutura el\u00e1stica de onda de deforma\u00e7\u00e3o.<\/p>\n

      <\/span>Principais vantagens dos motores de engrenagens harm\u00f3nicas sem folga<\/span><\/h2>\n

      <\/span>Alta precis\u00e3o<\/span><\/h3>\n

      A folga zero permite que a sa\u00edda do motor siga o comando de entrada com maior precis\u00e3o. Isto \u00e9 \u00fatil para m\u00e1quinas que requerem um posicionamento angular preciso.<\/p>\n

      <\/span>Design compacto<\/span><\/h3>\n

      Os motores de engrenagem harm\u00f3nica podem atingir elevadas rela\u00e7\u00f5es de redu\u00e7\u00e3o numa \u00fanica fase. A Harmonic Drive SE afirma que as engrenagens de onda de deforma\u00e7\u00e3o podem atingir rela\u00e7\u00f5es de redu\u00e7\u00e3o de 30:1 a 160:1 com apenas tr\u00eas componentes, enquanto as solu\u00e7\u00f5es espec\u00edficas para o cliente podem atingir rela\u00e7\u00f5es mais elevadas.<\/p>\n

      <\/span>Elevada densidade de bin\u00e1rio<\/span><\/h3>\n

      Como muitos dentes partilham a carga, os motores de engrenagem harm\u00f3nica podem transmitir um bin\u00e1rio elevado num corpo compacto. \u00c9 por isso que s\u00e3o adequados para articula\u00e7\u00f5es de rob\u00f4s e m\u00f3dulos de automa\u00e7\u00e3o compactos.<\/p>\n

      <\/span>Movimento suave<\/span><\/h3>\n

      O engate cont\u00ednuo dos dentes ajuda a reduzir a vibra\u00e7\u00e3o e melhora a suavidade do movimento. Isto \u00e9 valioso para aplica\u00e7\u00f5es que requerem um funcionamento silencioso e um movimento est\u00e1vel.<\/p>\n

      <\/span>\u00c1reas de aplica\u00e7\u00e3o<\/span><\/h2>\n

      Os motores de engrenagem harm\u00f3nica s\u00e3o amplamente utilizados em ind\u00fastrias de precis\u00e3o onde o controlo da folga \u00e9 fundamental.<\/p>\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
      Aplica\u00e7\u00e3o<\/td>\nPor que \u00e9 importante a aus\u00eancia de folga<\/td>\n<\/tr>\n
      Rob\u00f4s human\u00f3ides<\/td>\nMelhora a estabilidade das articula\u00e7\u00f5es, o equil\u00edbrio ao andar e a precis\u00e3o dos movimentos<\/td>\n<\/tr>\n
      Bra\u00e7os de rob\u00f4s industriais<\/td>\nPermite um posicionamento preciso e movimentos repet\u00edveis<\/td>\n<\/tr>\n
      Equipamento de semicondutores<\/td>\nPermite movimentos precisos de manuseamento e inspe\u00e7\u00e3o de wafers<\/td>\n<\/tr>\n
      Dispositivos m\u00e9dicos<\/td>\nProporcionam movimentos suaves, controlados e precisos<\/td>\n<\/tr>\n
      Sistemas aeroespaciais<\/td>\nSuporta mecanismos de precis\u00e3o compactos e fi\u00e1veis<\/td>\n<\/tr>\n
      Instrumentos \u00f3ticos<\/td>\nAjuda a obter um ajuste angular preciso<\/td>\n<\/tr>\n
      Mesas rotativas CNC<\/td>\nMelhora a precis\u00e3o de indexa\u00e7\u00e3o e a qualidade de usinagem<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

      <\/span>Equ\u00edvocos comuns sobre o zero de folga<\/span><\/h2>\n

      <\/span>Fuga zero n\u00e3o significa erro zero<\/span><\/h3>\n

      Um motor de engrenagem harm\u00f3nica pode eliminar a folga entre os dentes, mas podem ainda existir outros erros. Estes podem incluir erro do codificador, erro de afina\u00e7\u00e3o do controlo, deforma\u00e7\u00e3o dos rolamentos, desalinhamento do eixo e deflex\u00e3o el\u00e1stica relacionada com a carga.<\/p>\n

      <\/span>Falta de folga n\u00e3o significa capacidade de carga ilimitada<\/span><\/h3>\n

      Se o motorredutor for sobrecarregado, a precis\u00e3o e a vida \u00fatil podem ainda ser afetadas. A sele\u00e7\u00e3o correta do bin\u00e1rio \u00e9 importante.<\/p>\n

      <\/span>O “zero backlash” requer uma instala\u00e7\u00e3o adequada<\/span><\/h3>\n

      Mesmo um motor de engrenagem harm\u00f3nica de alta qualidade pode ter um desempenho insatisfat\u00f3rio se a superf\u00edcie de montagem for irregular, o eixo estiver desalinhado ou a carga n\u00e3o for devidamente suportada.<\/p>\n

      <\/span>Como selecionar um motor de engrenagem harm\u00f3nica sem folga<\/span><\/h2>\n

      Ao escolher um motor de engrenagem harm\u00f3nica, os compradores n\u00e3o devem limitar-se a perguntar se este tem folga zero. Devem tamb\u00e9m avaliar todo o sistema de movimento.<\/p>\n

      Os fatores de sele\u00e7\u00e3o importantes incluem:<\/p>\n

        \n
      • Bin\u00e1rio nominal<\/li>\n
      • Bin\u00e1rio de pico<\/li>\n
      • Rela\u00e7\u00e3o de redu\u00e7\u00e3o<\/li>\n
      • Rigidez torcional<\/li>\n
      • Precis\u00e3o de posicionamento<\/li>\n
      • Repetibilidade<\/li>\n
      • Capacidade de carga do rolamento de sa\u00edda<\/li>\n
      • Tipo de motor<\/li>\n
      • Resolu\u00e7\u00e3o do encoder<\/li>\n
      • Ciclo de trabalho<\/li>\n
      • Espa\u00e7o de instala\u00e7\u00e3o<\/li>\n
      • Requisitos de vida \u00fatil<\/li>\n<\/ul>\n

        Para aplica\u00e7\u00f5es de gama alta, \u00e9 igualmente importante verificar a in\u00e9rcia da carga, a acelera\u00e7\u00e3o, a carga de choque, o desempenho t\u00e9rmico e as condi\u00e7\u00f5es de lubrifica\u00e7\u00e3o.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

        Um motorredutor harm\u00f3nico consegue eliminar totalmente a folga atrav\u00e9s da deforma\u00e7\u00e3o el\u00e1stica, do engate de m\u00faltiplos dentes e da pr\u00e9-carga permanente. O gerador de ondas remodela a flexspline, mantendo os seus dentes firmemente engrenados com a spline circular. Como os dentes permanecem totalmente engrenados durante a rota\u00e7\u00e3o e a invers\u00e3o da carga, a caixa de engrenagens consegue eliminar a folga que causa o jogo. O que \u00e9 a folga num motorredutor? A folga \u00e9 o pequeno espa\u00e7o entre os dentes das engrenagens em contacto. Nos sistemas de engrenagens tradicionais, \u00e9 normalmente necess\u00e1ria uma certa folga para lubrifica\u00e7\u00e3o, expans\u00e3o t\u00e9rmica, toler\u00e2ncia de fabrico e rota\u00e7\u00e3o suave. No entanto, esta folga pode causar erros de movimento. Quando o motor inverte a dire\u00e7\u00e3o, o eixo de entrada pode rodar ligeiramente antes de o eixo de sa\u00edda responder. Este atraso \u00e9 chamado de folga. Em aplica\u00e7\u00f5es de precis\u00e3o, a folga pode levar a: Erro de posicionamento Vibra\u00e7\u00e3o Ru\u00eddo Baixa repetibilidade Precis\u00e3o reduzida no controlo do movimento Movimento inst\u00e1vel das articula\u00e7\u00f5es do rob\u00f4 Por exemplo, se um bra\u00e7o rob\u00f3tico utilizar uma caixa de engrenagens com folga, o bra\u00e7o poder\u00e1 n\u00e3o parar exatamente onde o controlador o comanda. Isto pode afetar a precis\u00e3o da montagem, a estabilidade da preens\u00e3o e o desempenho geral do rob\u00f4. Estrutura b\u00e1sica de um motor de engrenagem harm\u00f3nica Um motor de engrenagem harm\u00f3nica combina um motor el\u00e9trico com um redutor harm\u00f3nico. O redutor harm\u00f3nico consiste principalmente num gerador de ondas, numa flexspline e numa spline circular. A Harmonic Drive descreve a engrenagem de ondas de deforma\u00e7\u00e3o como um sistema baseado na mec\u00e2nica el\u00e1stica dos metais, utilizando estas tr\u00eas partes b\u00e1sicas para alcan\u00e7ar caracter\u00edsticas de folga zero e uma estrutura compacta. Componente Estrutura Fun\u00e7\u00e3o na aus\u00eancia de folga Gerador de Ondas Came el\u00edptico com rolamento Deforma a flexspline numa elipse Flexspline Copo fino e flex\u00edvel com dentes externos Encaixa-se firmemente na spline circular Espline circular Anel r\u00edgido com dentes internos Proporciona um engate fixo da engrenagem Motor Servomotor, motor de passo ou motor BLDC Proporciona rota\u00e7\u00e3o de entrada Flange\/eixo de sa\u00edda Ligado a flexspline ou estrutura de sa\u00edda Proporciona velocidade reduzida e bin\u00e1rio elevado A principal diferen\u00e7a em rela\u00e7\u00e3o \u00e0s caixas de engrenagens comuns \u00e9 que um dos componentes da engrenagem \u00e9 flex\u00edvel. Esta flexibilidade permite que os dentes da engrenagem mantenham o contacto sem depender de folga. Como funciona o mecanismo de engrenagem harm\u00f3nica O motor aciona o gerador de ondas. O gerador de ondas el\u00edptico fica dentro da flexspline. Quando gira, for\u00e7a a flexspline a deformar-se numa elipse. A flexspline tem dentes externos, enquanto a spline circular tem dentes internos. A flexspline engata com a spline circular em dois pontos opostos da elipse. A Harmonic Drive explica que a flexspline \u00e9 ligeiramente mais pequena e tem menos dentes do que a spline circular, frequentemente com uma diferen\u00e7a de dois dentes. \u00c0 medida que o gerador de ondas gira, cada rota\u00e7\u00e3o completa move a flexspline nessa diferen\u00e7a de dentes. Isto permite uma grande redu\u00e7\u00e3o de velocidade em espa\u00e7os limitados. Mais importante ainda, os dentes n\u00e3o est\u00e3o engatados de forma solta. S\u00e3o pressionados para o engate por deforma\u00e7\u00e3o el\u00e1stica. Como se consegue a aus\u00eancia de folga A Deforma\u00e7\u00e3o El\u00e1stica Elimina a Folga entre os Dentes Numa caixa de velocidades tradicional, existe folga porque os dentes precisam de espa\u00e7o livre. Num motor de engrenagem harm\u00f3nica, a flexspline \u00e9 deformada elasticamente pelo gerador de ondas. Esta deforma\u00e7\u00e3o empurra os dentes da flexspline contra os dentes da spline circular. Como a flexspline \u00e9 flex\u00edvel, consegue manter um contacto pr\u00f3ximo entre os dentes durante a rota\u00e7\u00e3o. Isto reduz ou elimina a folga que normalmente cria a folga entre os dentes. Em termos simples, a caixa de engrenagens n\u00e3o depende de um espa\u00e7amento frouxo entre os dentes. Utiliza press\u00e3o el\u00e1stica controlada para manter os dentes das engrenagens engatados. V\u00e1rios Dentes Engatam Simultaneamente As engrenagens retas tradicionais ou as engrenagens planet\u00e1rias transmitem frequentemente a carga atrav\u00e9s de um n\u00famero limitado de dentes. Um redutor de engrenagem harm\u00f3nica engata muitos dentes em \u00e1reas de contacto mais amplas. A Harmonic Drive observa que a flexspline e a ranhura circular se engatam em duas regi\u00f5es ao longo do eixo principal da elipse do gerador de ondas, e n\u00e3o apenas num \u00fanico ponto. O engate cont\u00ednuo dos dentes ao longo do eixo principal permite uma folga nula nas redutoras de engrenagens de onda de tens\u00e3o. Este engate de m\u00faltiplos dentes melhora a reparti\u00e7\u00e3o da carga, reduz a folga local dos dentes e aumenta a rigidez torcional. A pr\u00e9-carga permanente mant\u00e9m os dentes em contacto Outra raz\u00e3o importante \u00e9 a pr\u00e9-carga. Num sistema de engrenagens harm\u00f3nicas, a flexspline \u00e9 continuamente pressionada contra a spline circular pelo gerador de ondas. Esta pr\u00e9-carga mant\u00e9m um contacto apertado entre os dentes durante a invers\u00e3o da carga.\u00a0A Harmonic Drive SE afirma que, devido \u00e0 pr\u00e9-carga permanente, as engrenagens Harmonic Drive n\u00e3o apresentam folga nos dentes, mesmo quando a carga \u00e9 invertida. \u00c9 por isso que os motores de engrenagem harm\u00f3nica s\u00e3o adequados para aplica\u00e7\u00f5es que requerem movimentos frequentes para a frente e para tr\u00e1s, tais como articula\u00e7\u00f5es de rob\u00f4s e plataformas de posicionamento de precis\u00e3o. A Flexspline compensa pequenos erros Como a flexspline \u00e9 el\u00e1stica, consegue absorver pequenas varia\u00e7\u00f5es de fabrico e montagem melhor do que um par de engrenagens completamente r\u00edgido. Isto ajuda a manter um engate suave e reduz a folga. No entanto, isto n\u00e3o significa que o flexspline seja fraco. O flexspline foi concebido para ser radialmente flex\u00edvel, mas torcionalmente r\u00edgido. Isto significa que pode deformar-se em forma, mantendo a transmiss\u00e3o precisa do bin\u00e1rio. Folia zero vs. elevada rigidez torcional A folga zero n\u00e3o significa que a caixa de engrenagens n\u00e3o tenha qualquer deforma\u00e7\u00e3o el\u00e1stica. Esta \u00e9 uma distin\u00e7\u00e3o importante. A folga refere-se \u00e0 holgura mec\u00e2nica livre entre os dentes das engrenagens. A rigidez torcional refere-se ao grau de tor\u00e7\u00e3o da sa\u00edda sob carga. Um motor de engrenagem harm\u00f3nica pode ter folga zero, mas ainda assim apresentar uma pequena deflex\u00e3o el\u00e1stica sob torque. Isto \u00e9 normal para qualquer transmiss\u00e3o mec\u00e2nica. Para sistemas de<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":21662,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"site-sidebar-layout":"default","site-content-layout":"","ast-site-content-layout":"default","site-content-style":"default","site-sidebar-style":"default","ast-global-header-display":"","ast-banner-title-visibility":"","ast-main-header-display":"","ast-hfb-above-header-display":"","ast-hfb-below-header-display":"","ast-hfb-mobile-header-display":"","site-post-title":"","ast-breadcrumbs-content":"","ast-featured-img":"","footer-sml-layout":"","theme-transparent-header-meta":"default","adv-header-id-meta":"","stick-header-meta":"","header-above-stick-meta":"","header-main-stick-meta":"","header-below-stick-meta":"","astra-migrate-meta-layouts":"set","ast-page-background-enabled":"default","ast-page-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-4)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""}},"ast-content-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""}},"footnotes":""},"categories":[271],"tags":[],"class_list":["post-22932","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-nao-categorizado"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/pt-br\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/22932"}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/pt-br\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/pt-br\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/pt-br\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/pt-br\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=22932"}],"version-history":[{"count":2,"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/pt-br\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/22932\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":22935,"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/pt-br\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/22932\/revisions\/22935"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/pt-br\/wp-json\/wp\/v2\/media\/21662"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/pt-br\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=22932"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/pt-br\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=22932"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/pt-br\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=22932"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}