\n| Taille 80+<\/td>\n | 5 kW et plus<\/td>\n | Couple tr\u00e8s \u00e9lev\u00e9<\/td>\n | Charge particuli\u00e8rement \u00e9lev\u00e9e<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/span>Principaux facteurs de dimensionnement des moteurs \u00e0 entra\u00eenement harmonique<\/span><\/h2>\n<\/span>Couple de sortie requis<\/span><\/h3>\nLe premier facteur de dimensionnement est le couple de sortie. Vous devez calculer le couple dont le m\u00e9canisme d\u2019automatisation a besoin au niveau de l\u2019arbre de sortie.<\/p>\n Les sources de charge courantes comprennent :<\/p>\n \n- Le poids du bras rotatif ou du dispositif de fixation<\/li>\n
- Le poids de la pi\u00e8ce \u00e0 usiner<\/li>\n
- Couple de frottement<\/li>\n
- Force de coupe, de pression, de serrage ou de manutention<\/li>\n
- La charge due \u00e0 la gravit\u00e9 dans les applications \u00e0 axe vertical<\/li>\n
- Couple d’acc\u00e9l\u00e9ration<\/li>\n<\/ul>\n
Une formule de d\u00e9part simple est la suivante :<\/p>\n Couple de sortie requis = couple de charge + couple d\u2019acc\u00e9l\u00e9ration + couple de frottement<\/p>\n Apr\u00e8s avoir calcul\u00e9 cette valeur, ajoutez une marge de s\u00e9curit\u00e9. Pour l\u2019automatisation \u00e0 faible charge, un facteur de s\u00e9curit\u00e9 plus faible peut \u00eatre acceptable. Pour les machines \u00e0 cycles \u00e9lev\u00e9s, les axes verticaux, les charges d\u2019impact ou les lignes de production fonctionnant 24 h\/24 et 7 j\/7, une marge de s\u00e9curit\u00e9 plus importante est recommand\u00e9e.<\/p>\n <\/span>Couple continu et couple de pointe<\/span><\/h3>\nNe dimensionnez pas le moteur uniquement en fonction du couple de pointe. Vous devez v\u00e9rifier \u00e0 la fois le couple continu et le couple de pointe.<\/p>\n \n\n\n| Type de couple<\/td>\n | Signification<\/td>\n | Pourquoi est-ce important ?<\/td>\n<\/tr>\n | \n| Couple continu<\/td>\n | Couple requis en fonctionnement normal<\/td>\n | Influence la chaleur, la dur\u00e9e de vie et la stabilit\u00e9 de fonctionnement<\/td>\n<\/tr>\n | \n| Couple de pointe<\/td>\n | Couple de courte dur\u00e9e lors de l’acc\u00e9l\u00e9ration, de la d\u00e9c\u00e9l\u00e9ration ou d’un choc<\/td>\n | Influence la capacit\u00e9 de surcharge et la s\u00e9curit\u00e9 du r\u00e9ducteur<\/td>\n<\/tr>\n | \n| Couple de maintien<\/td>\n | Couple n\u00e9cessaire pour maintenir la position<\/td>\n | Important pour les axes verticaux et les freins<\/td>\n<\/tr>\n | \n| Couple d’urgence<\/td>\n | Couple g\u00e9n\u00e9r\u00e9 lors d\u2019un arr\u00eat brusque ou d\u2019une collision<\/td>\n | Important pour la conception en mati\u00e8re de s\u00e9curit\u00e9<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n Par exemple, un bras de manutention \u00ab pick-and-place \u00bb peut n\u00e9cessiter un couple continu mod\u00e9r\u00e9, mais un couple de pointe \u00e9lev\u00e9 lorsqu\u2019il d\u00e9marre et s\u2019arr\u00eate rapidement. Si vous ne calculez que le couple moyen, le moteur \u00e0 entra\u00eenement harmonique s\u00e9lectionn\u00e9 risque d\u2019\u00eatre sous-dimensionn\u00e9.<\/p>\n <\/span>Vitesse de sortie<\/span><\/h3>\nCalculez ensuite la vitesse de sortie requise. Dans les \u00e9quipements d\u2019automatisation, la vitesse de sortie est g\u00e9n\u00e9ralement d\u00e9finie par le temps de cycle.<\/p>\n Par exemple :<\/p>\n \n- Un plateau rotatif peut devoir effectuer une rotation de 90 degr\u00e9s en 0,5 seconde.<\/li>\n
- Une articulation de robot peut devoir passer d\u2019un angle \u00e0 un autre dans un temps de cycle fixe.<\/li>\n
- L\u2019axe d\u2019une cam\u00e9ra d\u2019inspection peut n\u00e9cessiter un mouvement fluide \u00e0 basse vitesse.<\/li>\n<\/ul>\n
La relation est la suivante :<\/p>\n Vitesse du moteur = vitesse de sortie \u00d7 rapport de r\u00e9duction<\/p>\n Si la vitesse de sortie requise est de 60 tr\/min et que le rapport de r\u00e9duction est de 100:1, la vitesse du moteur est d\u2019environ 6 000 tr\/min, sans tenir compte des limites du syst\u00e8me. Vous devez v\u00e9rifier si le moteur et le r\u00e9ducteur peuvent supporter cette vitesse d\u2019entr\u00e9e en toute s\u00e9curit\u00e9. Le rendement varie en fonction du rapport, de la vitesse, de la charge, de la temp\u00e9rature et de la lubrification.<\/p>\n <\/span>Rapport de r\u00e9duction<\/span><\/h3>\nLe rapport de r\u00e9duction relie la vitesse du moteur \u00e0 la vitesse de sortie. Il influe \u00e9galement sur le couple de sortie, la r\u00e9solution de positionnement, l\u2019adaptation de l\u2019inertie et la r\u00e9ponse du syst\u00e8me.<\/p>\n \n\n\n| Plage de rapports<\/td>\n | Utilisation type<\/td>\n | Avantages<\/td>\n | Limites \u00e9ventuelles<\/td>\n<\/tr>\n | \n| 30:1\u201350:1<\/td>\n | Axes d’automatisation \u00e0 grande vitesse<\/td>\n | Vitesse de sortie plus \u00e9lev\u00e9e<\/td>\n | Multiplication du couple plus faible<\/td>\n<\/tr>\n | \n| 80:1\u2013100:1<\/td>\n | Automatisation de pr\u00e9cision g\u00e9n\u00e9rale<\/td>\n | \u00c9quilibre entre vitesse et couple<\/td>\n | Choix courant pour de nombreux syst\u00e8mes<\/td>\n<\/tr>\n | \n| 120:1\u2013160:1<\/td>\n | Positionnement \u00e0 couple \u00e9lev\u00e9 et \u00e0 faible vitesse<\/td>\n | Couple et r\u00e9solution plus \u00e9lev\u00e9s<\/td>\n | Vitesse de sortie plus faible<\/td>\n<\/tr>\n | \n| 200:1+<\/td>\n | \u00c9quipements sp\u00e9ciaux de pr\u00e9cision \u00e0 faible vitesse<\/td>\n | Rapport de r\u00e9duction tr\u00e8s \u00e9lev\u00e9<\/td>\n | Peut r\u00e9duire le rendement ou la r\u00e9activit\u00e9<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n Si le rapport est trop \u00e9lev\u00e9, la vitesse de sortie risque d\u2019\u00eatre trop faible et le syst\u00e8me peut sembler moins r\u00e9actif. Un rapport faible peut obliger le moteur \u00e0 fournir un couple plus \u00e9lev\u00e9.<\/p>\n <\/span>Inertie de la charge<\/span><\/h3>\nL\u2019inertie est souvent n\u00e9glig\u00e9e, mais elle est cruciale pour les \u00e9quipements d\u2019automatisation. Une charge rotative importante peut g\u00e9n\u00e9rer un couple \u00e9lev\u00e9 lors de l\u2019acc\u00e9l\u00e9ration et de la d\u00e9c\u00e9l\u00e9ration.<\/p>\n Le principe de base est le suivant :<\/p>\n Couple d\u2019acc\u00e9l\u00e9ration = inertie de la charge \u00d7 acc\u00e9l\u00e9ration angulaire<\/p>\n Pour les axes rotatifs, les tables de grand diam\u00e8tre, les longs bras de robot et les dispositifs de fixation lourds, l\u2019inertie peut \u00eatre le facteur d\u00e9terminant dans le dimensionnement. M\u00eame si la charge statique semble faible, le moteur peut avoir besoin d\u2019un couple \u00e9lev\u00e9 pour acc\u00e9l\u00e9rer rapidement la charge.<\/p>\n Un r\u00e9ducteur \u00e0 entra\u00eenement harmonique r\u00e9duit la charge d\u2019inertie renvoy\u00e9e vers le moteur. Cependant, le r\u00e9ducteur lui-m\u00eame pr\u00e9sente \u00e9galement une inertie et des limites de couple ; il est donc n\u00e9cessaire de v\u00e9rifier conjointement le moteur et le r\u00e9ducteur.<\/p>\n <\/span>Charges radiales, axiales et de moment<\/span><\/h3>\nDe nombreux moteurs \u00e0 entra\u00eenement harmonique sont directement reli\u00e9s \u00e0 une table rotative, un bras, une poulie ou un dispositif de fixation. Dans ces cas, le roulement de sortie doit supporter non seulement le couple, mais \u00e9galement les charges externes.<\/p>\n V\u00e9rifiez ces trois types de charges :<\/p>\n \n\n\n| Type de charge<\/td>\n | Direction<\/td>\n | Exemple<\/td>\n<\/tr>\n | \n| Charge radiale<\/td>\n | Charge lat\u00e9rale sur l’arbre<\/td>\n | Tension de courroie, bras mont\u00e9 lat\u00e9ralement<\/td>\n<\/tr>\n | \n| Charge axiale<\/td>\n | Pouss\u00e9e ou traction le long de l\u2019arbre<\/td>\n | Pression ou serrage vertical<\/td>\n<\/tr>\n | \n| Charge de moment<\/td>\n | Charge de basculement<\/td>\n | Bras de robot d\u00e9cal\u00e9 ou dispositif en porte-\u00e0-faux<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n Certains r\u00e9ducteurs \u00e0 entra\u00eenement harmonique utilisent des roulements de sortie \u00e0 rouleaux crois\u00e9s pour supporter des charges radiales, axiales et de moment dans une structure compacte. Si votre axe d\u2019automatisation est soumis \u00e0 une charge en porte-\u00e0-faux, la capacit\u00e9 de charge de moment peut s\u2019av\u00e9rer plus importante que la capacit\u00e9 de couple.<\/p>\n ![\"Size](\"https:\/\/www.gian-transmission.com\/wp-content\/uploads\/2026\/06\/Size-Selection-of-Harmonic-Drive-Motor.jpg\") <\/p>\n
<\/span>Choix de la taille en fonction de l\u2019application<\/span><\/h2>\nLes diff\u00e9rents \u00e9quipements d’automatisation n\u00e9cessitent des priorit\u00e9s de dimensionnement diff\u00e9rentes.<\/p>\n \n\n\n| Application<\/td>\n | Priorit\u00e9 principale de dimensionnement<\/td>\n | Point \u00e0 privil\u00e9gier<\/td>\n<\/tr>\n | \n| Articulation du robot<\/td>\n | Couple, inertie, encombrement r\u00e9duit<\/td>\n | V\u00e9rifier le couple maximal et la charge de moment<\/td>\n<\/tr>\n | \n| Table d’indexage rotative<\/td>\n | Pr\u00e9cision de positionnement, inertie de charge<\/td>\n | V\u00e9rifier le couple d’acc\u00e9l\u00e9ration et la charge sur les roulements<\/td>\n<\/tr>\n | \n| \u00c9quipements pour semi-conducteurs<\/td>\n | Fluidit\u00e9 du mouvement, r\u00e9p\u00e9tabilit\u00e9<\/td>\n | V\u00e9rifier le faible jeu et les vibrations<\/td>\n<\/tr>\n | \n| Automatisation m\u00e9dicale<\/td>\n | Conception compacte, fonctionnement silencieux<\/td>\n | V\u00e9rifier le niveau sonore, la fluidit\u00e9 et la marge de s\u00e9curit\u00e9<\/td>\n<\/tr>\n | \n| Machine d’emballage<\/td>\n | Vitesse de cycle, durabilit\u00e9<\/td>\n | V\u00e9rification du couple continu et du cycle de service<\/td>\n<\/tr>\n | \n| Articulation d\u2019un AGV ou d\u2019un robot de service<\/td>\n | Poids et consommation \u00e9lectrique<\/td>\n | Choisir un moteur compact avec un rapport de r\u00e9duction efficace<\/td>\n<\/tr>\n | \n| \u00c9quipement d\u2019inspection<\/td>\n | Positionnement stable<\/td>\n | V\u00e9rifier la r\u00e9p\u00e9tabilit\u00e9 et la r\u00e9solution du codeur<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/span>\u00c9tapes pratiques de dimensionnement<\/span><\/h2>\n<\/span>\u00c9tape 1 : D\u00e9finir les exigences de mouvement<\/span><\/h3>\nAvant de choisir une taille, d\u00e9finissez le profil de mouvement :<\/p>\n | | | | |
![\"Harmonic](\"https:\/\/www.gian-transmission.com\/wp-content\/uploads\/2026\/06\/Harmonic-Drive-Motor-Size-Guide-for-Automation-Equipment.jpg\")
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