{"id":23816,"date":"2026-06-15T16:38:25","date_gmt":"2026-06-15T08:38:25","guid":{"rendered":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/harmonic-drive-motor-size-guide-for-automation-equipment\/"},"modified":"2026-06-22T14:36:37","modified_gmt":"2026-06-22T06:36:37","slug":"harmonic-drive-motor-size-guide-for-automation-equipment","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/es\/guia-de-tamanos-de-motores-harmonic-drive-para-equipos-de-automatizacion\/","title":{"rendered":"Gu\u00eda de tama\u00f1os de motores Harmonic Drive para equipos de automatizaci\u00f3n"},"content":{"rendered":"<p>Un motor de transmisi\u00f3n arm\u00f3nica es una opci\u00f3n excelente para equipos de automatizaci\u00f3n que requieren una estructura compacta, una alta densidad de par, un juego m\u00ednimo y un posicionamiento preciso. Sin embargo, es fundamental seleccionar el tama\u00f1o adecuado. Los ingenieros no deben elegir un motor de transmisi\u00f3n arm\u00f3nica bas\u00e1ndose \u00fanicamente en el par nominal o el tama\u00f1o del bastidor.<\/p>\n<p>Un proceso completo de dimensionamiento debe tener en cuenta el par de salida, el par m\u00e1ximo, la velocidad, la relaci\u00f3n de reducci\u00f3n, la inercia, el ciclo de trabajo, la carga sobre los cojinetes de salida, la precisi\u00f3n, el espacio de montaje y el rendimiento t\u00e9rmico.<\/p>\n<h2><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Por_que_es_importante_la_seleccion_del_tamano\"><\/span>Por qu\u00e9 es importante la selecci\u00f3n del tama\u00f1o<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n<p>En los equipos de automatizaci\u00f3n, el <a href=\"https:\/\/www.gian-transmission.com\/es\/motorreductor-armonico\/\">motor de transmisi\u00f3n arm\u00f3nica<\/a> suele funcionar con arranques y paradas frecuentes, tiempos de aceleraci\u00f3n cortos, posicionamientos repetidos y cambios continuos de carga. Si el tama\u00f1o seleccionado no puede soportar el par m\u00e1ximo durante la aceleraci\u00f3n y la desaceleraci\u00f3n, el reductor puede sufrir desgaste o ver reducida su vida \u00fatil. La informaci\u00f3n del cat\u00e1logo de Harmonic Drive se\u00f1ala que, durante la aceleraci\u00f3n y la desaceleraci\u00f3n, el engranaje experimenta un par m\u00e1ximo causado por el momento de inercia de la carga de salida.<\/p>\n<p>Un dimensionamiento correcto ayuda a garantizar:<\/p>\n<ul>\n<li>Un par de salida estable<\/li>\n<li>Un posicionamiento preciso<\/li>\n<li>Bajas vibraciones<\/li>\n<li>Una larga vida \u00fatil del reductor<\/li>\n<li>Un funcionamiento seguro durante las paradas de emergencia<\/li>\n<li>Mejor control del calor<\/li>\n<li>Mayor fiabilidad de los equipos<\/li>\n<\/ul>\n<p><img fetchpriority=\"high\" decoding=\"async\" class=\"size-full wp-image-23717 aligncenter\" src=\"https:\/\/www.gian-transmission.com\/wp-content\/uploads\/2026\/06\/Harmonic-Drive-Motor-Size-Guide-for-Automation-Equipment.jpg\" alt=\"Harmonic Drive Motor Size Guide for Automation Equipment\" width=\"800\" height=\"533\" srcset=\"https:\/\/www.gian-transmission.com\/wp-content\/uploads\/2026\/06\/Harmonic-Drive-Motor-Size-Guide-for-Automation-Equipment.jpg 800w, https:\/\/www.gian-transmission.com\/wp-content\/uploads\/2026\/06\/Harmonic-Drive-Motor-Size-Guide-for-Automation-Equipment-300x200.jpg 300w, https:\/\/www.gian-transmission.com\/wp-content\/uploads\/2026\/06\/Harmonic-Drive-Motor-Size-Guide-for-Automation-Equipment-768x512.jpg 768w, https:\/\/www.gian-transmission.com\/wp-content\/uploads\/2026\/06\/Harmonic-Drive-Motor-Size-Guide-for-Automation-Equipment-600x400.jpg 600w\" sizes=\"(max-width: 800px) 100vw, 800px\" \/><\/p>\n<h2><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Guia_de_tamanos_habitual_de_los_motores_Harmonic_Drive\"><\/span>Gu\u00eda de tama\u00f1os habitual de los motores Harmonic Drive<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td>Tama\u00f1o del motor Harmonic Drive<\/td>\n<td>Rango t\u00edpico de potencia del motor<\/td>\n<td>Nivel de par t\u00edpico<\/td>\n<td>Tipo de carga recomendado<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Tama\u00f1o 8 \/ 11<\/td>\n<td>10 W\u201350 W<\/td>\n<td>Par muy bajo<\/td>\n<td>Carga ultraligera<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Tama\u00f1o 14<\/td>\n<td>30 W\u2013100 W<\/td>\n<td>Par bajo<\/td>\n<td>Carga ligera<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Tama\u00f1o 17<\/td>\n<td>50 W\u2013200 W<\/td>\n<td>Par bajo a medio<\/td>\n<td>Carga ligera a media<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Tama\u00f1o 20<\/td>\n<td>100 W\u2013400 W<\/td>\n<td>Par medio<\/td>\n<td>Carga media<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Tama\u00f1o 25<\/td>\n<td>200 W\u2013750 W<\/td>\n<td>Par medio a alto<\/td>\n<td>Carga de servicio medio<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Tama\u00f1o 32<\/td>\n<td>400 W\u20131,5 kW<\/td>\n<td>Par elevado<\/td>\n<td>Carga media a pesada<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Tama\u00f1o 40 \/ 45<\/td>\n<td>750 W\u20132,5 kW<\/td>\n<td>Par elevado<\/td>\n<td>Carga pesada<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Tama\u00f1o 50<\/td>\n<td>1,5 kW\u20133 kW<\/td>\n<td>Par muy elevado<\/td>\n<td>Carga de servicio pesado<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Tama\u00f1o 65<\/td>\n<td>2 kW\u20135 kW<\/td>\n<td>Par muy elevado<\/td>\n<td>Carga pesada \/ momento elevado<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Tama\u00f1o 80+<\/td>\n<td>5 kW+<\/td>\n<td>Par extraalto<\/td>\n<td>Carga pesada especial<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<h2><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Factores_principales_para_el_dimensionamiento_de_los_motores_Harmonic_Drive\"><\/span>Factores principales para el dimensionamiento de los motores Harmonic Drive<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Par_de_salida_requerido\"><\/span>Par de salida requerido<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<p>El primer factor de dimensionamiento es el par de salida. Es necesario calcular cu\u00e1nto par necesita el mecanismo de automatizaci\u00f3n en el eje de salida.<\/p>\n<p>Entre las fuentes de carga m\u00e1s comunes se incluyen:<\/p>\n<ul>\n<li>El peso del brazo giratorio o del dispositivo de sujeci\u00f3n<\/li>\n<li>Peso de la pieza de trabajo<\/li>\n<li>Par de fricci\u00f3n<\/li>\n<li>Fuerza de corte, presi\u00f3n, sujeci\u00f3n o manipulaci\u00f3n<\/li>\n<li>Carga por gravedad en aplicaciones de eje vertical<\/li>\n<li>Par de aceleraci\u00f3n<\/li>\n<\/ul>\n<p>Una f\u00f3rmula inicial sencilla es:<\/p>\n<p>Par de salida requerido = par de carga + par de aceleraci\u00f3n + par de fricci\u00f3n<\/p>\n<p>Tras calcular este valor, a\u00f1ada un margen de seguridad. Para la automatizaci\u00f3n de servicio ligero, puede ser aceptable un factor de seguridad m\u00e1s bajo. Para m\u00e1quinas de alto ciclo, ejes verticales, cargas de impacto o l\u00edneas de producci\u00f3n que funcionan las 24 horas del d\u00eda, los 7 d\u00edas de la semana, se recomienda un margen de seguridad mayor.<\/p>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Par_continuo_y_par_maximo\"><\/span>Par continuo y par m\u00e1ximo<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<p>No dimensione el motor bas\u00e1ndose \u00fanicamente en el par m\u00e1ximo. Debe comprobar tanto el par continuo como el par m\u00e1ximo.<\/p>\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td>Tipo de par<\/td>\n<td>Significado<\/td>\n<td>Por qu\u00e9 es importante<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Par continuo<\/td>\n<td>Par necesario durante el funcionamiento normal<\/td>\n<td>Influye en el calentamiento, la vida \u00fatil y la estabilidad del funcionamiento<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Par m\u00e1ximo<\/td>\n<td>Par de breve duraci\u00f3n durante la aceleraci\u00f3n, la desaceleraci\u00f3n o los golpes<\/td>\n<td>Influye en la capacidad de sobrecarga y en la seguridad del reductor<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Par de retenci\u00f3n<\/td>\n<td>Par necesario para mantener la posici\u00f3n<\/td>\n<td>Importante para ejes verticales y frenos<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Par de emergencia<\/td>\n<td>Par de frenado durante una parada brusca o una colisi\u00f3n<\/td>\n<td>Importante para el dise\u00f1o de seguridad<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<p>Por ejemplo, un brazo de \u00abpick-and-place\u00bb puede necesitar un par continuo moderado, pero un par m\u00e1ximo elevado cuando arranca y se detiene r\u00e1pidamente. Si solo se calcula el par medio, el motor de transmisi\u00f3n arm\u00f3nica seleccionado podr\u00eda resultar demasiado peque\u00f1o.<\/p>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Velocidad_de_salida\"><\/span>Velocidad de salida<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<p>A continuaci\u00f3n, calcule la velocidad de salida necesaria. En los equipos de automatizaci\u00f3n, la velocidad de salida suele definirse en funci\u00f3n del tiempo de ciclo.<\/p>\n<p>Por ejemplo:<\/p>\n<ul>\n<li>Es posible que una mesa giratoria tenga que girar 90 grados en 0,5 segundos.<\/li>\n<li>Es posible que una articulaci\u00f3n de un robot tenga que desplazarse de un \u00e1ngulo a otro en un tiempo de ciclo fijo.<\/li>\n<li>El eje de inspecci\u00f3n de una c\u00e1mara puede necesitar un movimiento suave a baja velocidad.<\/li>\n<\/ul>\n<p>La relaci\u00f3n es:<\/p>\n<p>Velocidad del motor = velocidad de salida \u00d7 relaci\u00f3n de reducci\u00f3n<\/p>\n<p>Si la salida requiere 60 rpm y la relaci\u00f3n de reducci\u00f3n es de 100:1, la velocidad del motor es de unas 6.000 rpm, sin tener en cuenta los l\u00edmites del sistema. Debe comprobar si el motor y el reductor pueden soportar de forma segura esa velocidad de entrada. La eficiencia var\u00eda en funci\u00f3n de la relaci\u00f3n, la velocidad, la carga, la temperatura y la lubricaci\u00f3n.<\/p>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Relacion_de_reduccion\"><\/span>Relaci\u00f3n de reducci\u00f3n<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<p>La relaci\u00f3n de reducci\u00f3n vincula la velocidad del motor con la velocidad de salida. Tambi\u00e9n afecta al par de salida, a la resoluci\u00f3n de posicionamiento, a la adaptaci\u00f3n de la inercia y a la respuesta del sistema.<\/p>\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td>Rango de relaciones<\/td>\n<td>Uso t\u00edpico<\/td>\n<td>Ventajas<\/td>\n<td>Posibles limitaciones<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>30:1\u201350:1<\/td>\n<td>Ejes de automatizaci\u00f3n de alta velocidad<\/td>\n<td>Mayor velocidad de salida<\/td>\n<td>Menor multiplicaci\u00f3n del par<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>80:1\u2013100:1<\/td>\n<td>Automatizaci\u00f3n de precisi\u00f3n general<\/td>\n<td>Equilibrio entre velocidad y par<\/td>\n<td>Opci\u00f3n habitual para muchos sistemas<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>120:1\u2013160:1<\/td>\n<td>Posicionamiento de alto par y baja velocidad<\/td>\n<td>Mayor par y resoluci\u00f3n<\/td>\n<td>Velocidad de salida m\u00e1s baja<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>200:1+<\/td>\n<td>Equipos especiales de precisi\u00f3n a baja velocidad<\/td>\n<td>Reducci\u00f3n muy elevada<\/td>\n<td>Puede reducir la eficiencia o la respuesta<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<p>Si la relaci\u00f3n es demasiado alta, la velocidad de salida puede resultar demasiado baja y el sistema puede parecer menos sensible. Una relaci\u00f3n baja puede requerir que el motor suministre un par mayor.<\/p>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Inercia_de_la_carga\"><\/span>Inercia de la carga<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<p>La inercia suele pasarse por alto, pero es fundamental para los equipos de automatizaci\u00f3n. Una carga giratoria de gran tama\u00f1o puede generar un par elevado durante la aceleraci\u00f3n y la desaceleraci\u00f3n.<\/p>\n<p>La idea b\u00e1sica es la siguiente:<\/p>\n<p>Par de aceleraci\u00f3n = inercia de la carga \u00d7 aceleraci\u00f3n angular<\/p>\n<p>En el caso de ejes rotativos, mesas de gran di\u00e1metro, brazos rob\u00f3ticos largos y accesorios pesados, la inercia puede ser el factor determinante en el c\u00e1lculo del dimensionamiento. Aunque la carga est\u00e1tica parezca peque\u00f1a, el motor puede necesitar un par elevado para acelerar la carga r\u00e1pidamente.<\/p>\n<p>Un reductor de transmisi\u00f3n arm\u00f3nica reduce la carga de inercia que se transmite al motor. Sin embargo, el propio reductor tambi\u00e9n tiene l\u00edmites de inercia y par, por lo que es necesario comprobar conjuntamente tanto el motor como el reductor.<\/p>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Cargas_radiales_axiales_y_de_momento\"><\/span>Cargas radiales, axiales y de momento<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<p>Muchos motores de transmisi\u00f3n arm\u00f3nica se conectan directamente a una mesa giratoria, un brazo, una polea o un dispositivo de sujeci\u00f3n. En estos casos, el cojinete de salida debe soportar no solo el par, sino tambi\u00e9n las cargas externas.<\/p>\n<p>Comprueba estos tres tipos de carga:<\/p>\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td>Tipo de carga<\/td>\n<td>Direcci\u00f3n<\/td>\n<td>Ejemplo<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Carga radial<\/td>\n<td>Carga lateral sobre el eje<\/td>\n<td>Tensi\u00f3n de la correa, brazo montado lateralmente<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Carga axial<\/td>\n<td>Empuje o tracci\u00f3n a lo largo del eje<\/td>\n<td>Presi\u00f3n o sujeci\u00f3n vertical<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Carga de momento<\/td>\n<td>Carga de inclinaci\u00f3n<\/td>\n<td>Brazo rob\u00f3tico descentrado o soporte en voladizo<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<p>Algunos reductores de accionamiento arm\u00f3nico utilizan rodamientos de rodillos cruzados en la salida para soportar cargas radiales, axiales y de momento en una estructura compacta. Si su eje de automatizaci\u00f3n tiene una carga en voladizo, la capacidad de carga de momento puede ser m\u00e1s importante que la capacidad de par.<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"size-full wp-image-23725 aligncenter\" src=\"https:\/\/www.gian-transmission.com\/wp-content\/uploads\/2026\/06\/Size-Selection-of-Harmonic-Drive-Motor.jpg\" alt=\"Size Selection of Harmonic Drive Motor\" width=\"800\" height=\"533\" srcset=\"https:\/\/www.gian-transmission.com\/wp-content\/uploads\/2026\/06\/Size-Selection-of-Harmonic-Drive-Motor.jpg 800w, https:\/\/www.gian-transmission.com\/wp-content\/uploads\/2026\/06\/Size-Selection-of-Harmonic-Drive-Motor-300x200.jpg 300w, https:\/\/www.gian-transmission.com\/wp-content\/uploads\/2026\/06\/Size-Selection-of-Harmonic-Drive-Motor-768x512.jpg 768w, https:\/\/www.gian-transmission.com\/wp-content\/uploads\/2026\/06\/Size-Selection-of-Harmonic-Drive-Motor-600x400.jpg 600w\" sizes=\"(max-width: 800px) 100vw, 800px\" \/><\/p>\n<h2><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Seleccion_del_tamano_segun_la_aplicacion\"><\/span>Selecci\u00f3n del tama\u00f1o seg\u00fan la aplicaci\u00f3n<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n<p>Los distintos equipos de automatizaci\u00f3n requieren prioridades de dimensionamiento diferentes.<\/p>\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td>Aplicaci\u00f3n<\/td>\n<td>Prioridad principal de dimensionamiento<\/td>\n<td>Enfoque recomendado<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Articulaci\u00f3n del robot<\/td>\n<td>Par, inercia, tama\u00f1o compacto<\/td>\n<td>Comprobar el par m\u00e1ximo y la carga de momento<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Mesa giratoria de indexaci\u00f3n<\/td>\n<td>Precisi\u00f3n de posicionamiento, inercia de carga<\/td>\n<td>Compruebe el par de aceleraci\u00f3n y la carga sobre los rodamientos<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Equipos de semiconductores<\/td>\n<td>Movimiento suave, repetibilidad<\/td>\n<td>Compruebe el bajo juego y las vibraciones<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Automatizaci\u00f3n m\u00e9dica<\/td>\n<td>Dise\u00f1o compacto, funcionamiento silencioso<\/td>\n<td>Compruebe el ruido, la suavidad y el margen de seguridad<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>M\u00e1quina de envasado<\/td>\n<td>Velocidad de ciclo, durabilidad<\/td>\n<td>Comprobaci\u00f3n del par continuo y del ciclo de trabajo<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Articulaci\u00f3n de un veh\u00edculo guiado autom\u00e1ticamente (AGV) o de un robot de servicio<\/td>\n<td>Peso y consumo energ\u00e9tico<\/td>\n<td>Elegir un motor compacto con una relaci\u00f3n de transmisi\u00f3n eficiente<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Equipos de inspecci\u00f3n<\/td>\n<td>Posicionamiento estable<\/td>\n<td>Compruebe la repetibilidad y la resoluci\u00f3n del codificador<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<h2><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Pasos_practicos_para_el_dimensionamiento\"><\/span>Pasos pr\u00e1cticos para el dimensionamiento<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Paso_1_Definir_los_requisitos_de_movimiento\"><\/span>Paso 1: Definir los requisitos de movimiento<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<p>Antes de seleccionar un tama\u00f1o, defina el perfil de movimiento:<\/p>\n<ul>\n<li>\u00c1ngulo de rotaci\u00f3n requerido<\/li>\n<li>Tiempo de desplazamiento<\/li>\n<li>Tiempo de aceleraci\u00f3n<\/li>\n<li>Tiempo de desaceleraci\u00f3n<\/li>\n<li>Tiempo de pausa<\/li>\n<li>Frecuencia de ciclo<\/li>\n<li>Horas de funcionamiento al d\u00eda<\/li>\n<\/ul>\n<p>Sin esta informaci\u00f3n, el dimensionamiento no es m\u00e1s que una suposici\u00f3n.<\/p>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Paso_2_Calcular_el_par_de_carga\"><\/span>Paso 2: Calcular el par de carga<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<p>Determine el par necesario en funci\u00f3n de las condiciones de movimiento de la carga. Para los ejes verticales, incluya el par de gravedad. Para los ejes rotativos horizontales, incluya la inercia y la fricci\u00f3n. Para los ejes de prensado o sujeci\u00f3n, incluya la fuerza de proceso.<\/p>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Paso_3_Calcular_el_par_maximo\"><\/span>Paso 3: Calcular el par m\u00e1ximo<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<p>El par m\u00e1ximo se produce durante la aceleraci\u00f3n, la desaceleraci\u00f3n, una parada brusca o un impacto. Este valor debe ser inferior al par m\u00e1ximo repetido admisible del reductor y al par m\u00e1ximo del motor.<\/p>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Paso_4_Elegir_la_relacion_de_reduccion\"><\/span>Paso 4: Elegir la relaci\u00f3n de reducci\u00f3n<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<p>Seleccione una relaci\u00f3n que permita al motor funcionar dentro de un rango de velocidad adecuado, al tiempo que proporciona un par de salida suficiente.<\/p>\n<p>Una buena relaci\u00f3n debe:<\/p>\n<ul>\n<li>Mantener la velocidad del motor dentro del rango nominal<\/li>\n<li>Proporcionar un par de salida suficiente<\/li>\n<li>Mejorar la resoluci\u00f3n de posicionamiento<\/li>\n<li>Reducir la inercia reflejada<\/li>\n<li>Evitar p\u00e9rdidas innecesarias de velocidad<\/li>\n<\/ul>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Paso_5_Comprobar_el_funcionamiento_continuo\"><\/span>Paso 5: Comprobar el funcionamiento continuo<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<p>Aunque el motor pueda soportar el par m\u00e1ximo, puede sobrecalentarse si el par continuo es demasiado elevado. En el caso de los equipos de automatizaci\u00f3n de alto rendimiento, el par continuo suele ser el factor decisivo final.<\/p>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Paso_6_Comprobar_la_interfaz_mecanica\"><\/span>Paso 6: Comprobar la interfaz mec\u00e1nica<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<p>Comprueba las dimensiones de instalaci\u00f3n:<\/p>\n<ul>\n<li>Tama\u00f1o de la brida del motor<\/li>\n<li>Tama\u00f1o del eje de salida o del eje hueco<\/li>\n<li>Disposici\u00f3n de los pernos<\/li>\n<li>Longitud total<\/li>\n<li>Direcci\u00f3n del cable<\/li>\n<li>Espacio para el codificador<\/li>\n<li>Espacio para el freno<\/li>\n<li>Orientaci\u00f3n de montaje<\/li>\n<\/ul>\n<p>Un motor t\u00e9cnicamente correcto sigue siendo inservible si no cabe dentro de la m\u00e1quina.<\/p>\n<h2><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Errores_habituales_en_el_dimensionamiento_de_los_motores_Harmonic_Drive\"><\/span>Errores habituales en el dimensionamiento de los motores Harmonic Drive<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Error_1_Seleccionar_unicamente_en_funcion_del_par_nominal\"><\/span>Error 1: Seleccionar \u00fanicamente en funci\u00f3n del par nominal<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<p>El par nominal es importante, pero no suficiente. Tambi\u00e9n hay que comprobar el par m\u00e1ximo, la velocidad, la inercia, la carga sobre los rodamientos, el ciclo de trabajo y las condiciones t\u00e9rmicas.<\/p>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Error_2_Ignorar_el_tiempo_de_aceleracion\"><\/span>Error 2: Ignorar el tiempo de aceleraci\u00f3n<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<p>Un tiempo de aceleraci\u00f3n m\u00e1s corto implica un par de aceleraci\u00f3n mayor. Un motor que funciona bien a baja velocidad puede fallar en ciclos de producci\u00f3n a alta velocidad.<\/p>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Error_3_Utilizar_un_factor_de_seguridad_demasiado_elevado\"><\/span>Error 3: Utilizar un factor de seguridad demasiado elevado<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<p>El sobredimensionamiento puede parecer seguro, pero puede aumentar el coste, el peso y la inercia. En equipos de automatizaci\u00f3n compactos, un motor sobredimensionado puede reducir la eficiencia de la m\u00e1quina.<\/p>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Error_4_Ignorar_la_carga_del_cojinete_de_salida\"><\/span>Error 4: Ignorar la carga del cojinete de salida<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<p>En el caso de los brazos en voladizo y las mesas giratorias, la capacidad de los cojinetes de salida puede ser el factor limitante. El reductor puede tener suficiente par, pero no la capacidad de carga de momento necesaria.<\/p>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Error_5_Olvidarse_del_calor_y_del_ciclo_de_trabajo\"><\/span>Error 5: Olvidarse del calor y del ciclo de trabajo<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<p>Un motor utilizado para pruebas breves puede funcionar bien, pero en una producci\u00f3n de 24 horas, el calor puede convertirse en un problema grave. Compruebe siempre el ciclo de trabajo real.<\/p>\n<h2><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Lista_de_comprobacion_rapida_para_el_dimensionamiento_de_motores_Harmonic_Drive\"><\/span>Lista de comprobaci\u00f3n r\u00e1pida para el dimensionamiento de motores Harmonic Drive<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n<p>Antes de la selecci\u00f3n definitiva, confirme lo siguiente:<\/p>\n<ul>\n<li>Par de salida requerido<\/li>\n<li>Velocidad de salida requerida<\/li>\n<li>Par m\u00e1ximo durante la aceleraci\u00f3n<\/li>\n<li>Inercia de la carga<\/li>\n<li>Relaci\u00f3n de reducci\u00f3n<\/li>\n<li>Ciclo de trabajo continuo<\/li>\n<li>Carga radial<\/li>\n<li>Carga axial<\/li>\n<li>Carga de momento<\/li>\n<li>Precisi\u00f3n de posicionamiento<\/li>\n<li>Repetibilidad<\/li>\n<li>Tensi\u00f3n del motor y compatibilidad del controlador<\/li>\n<li>Resoluci\u00f3n del codificador<\/li>\n<li>Requisitos de frenado<\/li>\n<li>Espacio de instalaci\u00f3n<\/li>\n<li>Orientaci\u00f3n de los cables y conectores<\/li>\n<li>Temperatura de funcionamiento<\/li>\n<li>Vida \u00fatil prevista<\/li>\n<\/ul>\n<h2><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Ejemplo_de_logica_de_dimensionamiento\"><\/span>Ejemplo de l\u00f3gica de dimensionamiento<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n<p>Supongamos que un eje giratorio de automatizaci\u00f3n requiere un juego reducido, un tama\u00f1o compacto y un posicionamiento preciso. La mesa gira 180 grados en un segundo y soporta una carga media.<\/p>\n<p>Un buen proceso de dimensionamiento ser\u00eda:<\/p>\n<ol>\n<li>Calcular la velocidad de salida necesaria a partir del tiempo de movimiento.<\/li>\n<li>Estimar la inercia de la carga a partir de la mesa y la pieza de trabajo.<\/li>\n<li>Calcular el par de aceleraci\u00f3n.<\/li>\n<li>A\u00f1adir el par de fricci\u00f3n y el par de proceso.<\/li>\n<li>Elegir una relaci\u00f3n de reducci\u00f3n que mantenga una velocidad adecuada del motor.<\/li>\n<li>Compruebe si el motor de transmisi\u00f3n arm\u00f3nica puede soportar el par continuo y el par m\u00e1ximo.<\/li>\n<li>Compruebe la carga del cojinete de salida, especialmente si la pieza de trabajo est\u00e1 descentrada respecto al centro de rotaci\u00f3n.<\/li>\n<li>A\u00f1ada un margen de seguridad adecuado.<\/li>\n<li>Confirme las dimensiones de montaje y la compatibilidad del controlador.<\/li>\n<\/ol>\n<p>Este m\u00e9todo es mucho m\u00e1s seguro que elegir un motor bas\u00e1ndose \u00fanicamente en el tama\u00f1o del bastidor o en el par nominal.<\/p>\n<h2><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Como_seleccionar_el_tamano_adecuado_de_un_motor_de_transmision_armonica\"><\/span>C\u00f3mo seleccionar el tama\u00f1o adecuado de un motor de transmisi\u00f3n arm\u00f3nica<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td>Tama\u00f1o del motor<\/td>\n<td>Adecuado para<\/td>\n<td>Ventaja t\u00edpica<\/td>\n<td>Advertencia de selecci\u00f3n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Motor con transmisi\u00f3n arm\u00f3nica peque\u00f1o<\/td>\n<td>Pinzas peque\u00f1as, cabezales de inspecci\u00f3n, articulaciones de robots compactos<\/td>\n<td>Ligero y de tama\u00f1o reducido<\/td>\n<td>Par y capacidad de carga limitados<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Motor de accionamiento arm\u00f3nico mediano<\/td>\n<td>Mesas giratorias, ejes de embalaje, articulaciones de robots colaborativos<\/td>\n<td>Par y tama\u00f1o equilibrados<\/td>\n<td>Es necesario controlar el calentamiento en condiciones de uso intensivo<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Motor de accionamiento arm\u00f3nico de gran tama\u00f1o<\/td>\n<td>Articulaciones de robots pesados, mesas indexadoras de gran tama\u00f1o, sistemas de posicionamiento industrial<\/td>\n<td>Alto par y rigidez<\/td>\n<td>Mayor coste, peso e inercia<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<p>Para la mayor\u00eda de los equipos de automatizaci\u00f3n, la mejor opci\u00f3n no es el motor m\u00e1s peque\u00f1o capaz de mover la carga. La mejor opci\u00f3n es el motor m\u00e1s peque\u00f1o capaz de soportar de forma segura el par continuo, el par m\u00e1ximo, la velocidad, la inercia, la carga sobre los rodamientos y el ciclo de trabajo con un margen de seguridad razonable.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Un motor de transmisi\u00f3n arm\u00f3nica es una opci\u00f3n excelente para equipos de automatizaci\u00f3n que requieren una estructura compacta, una alta densidad de par, un juego m\u00ednimo y un posicionamiento preciso. Sin embargo, es fundamental seleccionar el tama\u00f1o adecuado. Los ingenieros no deben elegir un motor de transmisi\u00f3n arm\u00f3nica bas\u00e1ndose \u00fanicamente en el par nominal o el tama\u00f1o del bastidor. Un proceso completo de dimensionamiento debe tener en cuenta el par de salida, el par m\u00e1ximo, la velocidad, la relaci\u00f3n de reducci\u00f3n, la inercia, el ciclo de trabajo, la carga sobre los cojinetes de salida, la precisi\u00f3n, el espacio de montaje y el rendimiento t\u00e9rmico. Por qu\u00e9 es importante la selecci\u00f3n del tama\u00f1o En los equipos de automatizaci\u00f3n, el motor de transmisi\u00f3n arm\u00f3nica suele funcionar con arranques y paradas frecuentes, tiempos de aceleraci\u00f3n cortos, posicionamientos repetidos y cambios continuos de carga. Si el tama\u00f1o seleccionado no puede soportar el par m\u00e1ximo durante la aceleraci\u00f3n y la desaceleraci\u00f3n, el reductor puede sufrir desgaste o ver reducida su vida \u00fatil. La informaci\u00f3n del cat\u00e1logo de Harmonic Drive se\u00f1ala que, durante la aceleraci\u00f3n y la desaceleraci\u00f3n, el engranaje experimenta un par m\u00e1ximo causado por el momento de inercia de la carga de salida. Un dimensionamiento correcto ayuda a garantizar: Un par de salida estable Un posicionamiento preciso Bajas vibraciones Una larga vida \u00fatil del reductor Un funcionamiento seguro durante las paradas de emergencia Mejor control del calor Mayor fiabilidad de los equipos Gu\u00eda de tama\u00f1os habitual de los motores Harmonic Drive Tama\u00f1o del motor Harmonic Drive Rango t\u00edpico de potencia del motor Nivel de par t\u00edpico Tipo de carga recomendado Tama\u00f1o 8 \/ 11 10 W\u201350 W Par muy bajo Carga ultraligera Tama\u00f1o 14 30 W\u2013100 W Par bajo Carga ligera Tama\u00f1o 17 50 W\u2013200 W Par bajo a medio Carga ligera a media Tama\u00f1o 20 100 W\u2013400 W Par medio Carga media Tama\u00f1o 25 200 W\u2013750 W Par medio a alto Carga de servicio medio Tama\u00f1o 32 400 W\u20131,5 kW Par elevado Carga media a pesada Tama\u00f1o 40 \/ 45 750 W\u20132,5 kW Par elevado Carga pesada Tama\u00f1o 50 1,5 kW\u20133 kW Par muy elevado Carga de servicio pesado Tama\u00f1o 65 2 kW\u20135 kW Par muy elevado Carga pesada \/ momento elevado Tama\u00f1o 80+ 5 kW+ Par extraalto Carga pesada especial Factores principales para el dimensionamiento de los motores Harmonic Drive Par de salida requerido El primer factor de dimensionamiento es el par de salida. Es necesario calcular cu\u00e1nto par necesita el mecanismo de automatizaci\u00f3n en el eje de salida. Entre las fuentes de carga m\u00e1s comunes se incluyen: El peso del brazo giratorio o del dispositivo de sujeci\u00f3n Peso de la pieza de trabajo Par de fricci\u00f3n Fuerza de corte, presi\u00f3n, sujeci\u00f3n o manipulaci\u00f3n Carga por gravedad en aplicaciones de eje vertical Par de aceleraci\u00f3n Una f\u00f3rmula inicial sencilla es: Par de salida requerido = par de carga + par de aceleraci\u00f3n + par de fricci\u00f3n Tras calcular este valor, a\u00f1ada un margen de seguridad. Para la automatizaci\u00f3n de servicio ligero, puede ser aceptable un factor de seguridad m\u00e1s bajo. Para m\u00e1quinas de alto ciclo, ejes verticales, cargas de impacto o l\u00edneas de producci\u00f3n que funcionan las 24 horas del d\u00eda, los 7 d\u00edas de la semana, se recomienda un margen de seguridad mayor. Par continuo y par m\u00e1ximo No dimensione el motor bas\u00e1ndose \u00fanicamente en el par m\u00e1ximo. Debe comprobar tanto el par continuo como el par m\u00e1ximo. Tipo de par Significado Por qu\u00e9 es importante Par continuo Par necesario durante el funcionamiento normal Influye en el calentamiento, la vida \u00fatil y la estabilidad del funcionamiento Par m\u00e1ximo Par de breve duraci\u00f3n durante la aceleraci\u00f3n, la desaceleraci\u00f3n o los golpes Influye en la capacidad de sobrecarga y en la seguridad del reductor Par de retenci\u00f3n Par necesario para mantener la posici\u00f3n Importante para ejes verticales y frenos Par de emergencia Par de frenado durante una parada brusca o una colisi\u00f3n Importante para el dise\u00f1o de seguridad Por ejemplo, un brazo de \u00abpick-and-place\u00bb puede necesitar un par continuo moderado, pero un par m\u00e1ximo elevado cuando arranca y se detiene r\u00e1pidamente. Si solo se calcula el par medio, el motor de transmisi\u00f3n arm\u00f3nica seleccionado podr\u00eda resultar demasiado peque\u00f1o. Velocidad de salida A continuaci\u00f3n, calcule la velocidad de salida necesaria. En los equipos de automatizaci\u00f3n, la velocidad de salida suele definirse en funci\u00f3n del tiempo de ciclo. Por ejemplo: Es posible que una mesa giratoria tenga que girar 90 grados en 0,5 segundos. Es posible que una articulaci\u00f3n de un robot tenga que desplazarse de un \u00e1ngulo a otro en un tiempo de ciclo fijo. El eje de inspecci\u00f3n de una c\u00e1mara puede necesitar un movimiento suave a baja velocidad. La relaci\u00f3n es: Velocidad del motor = velocidad de salida \u00d7 relaci\u00f3n de reducci\u00f3n Si la salida requiere 60 rpm y la relaci\u00f3n de reducci\u00f3n es de 100:1, la velocidad del motor es de unas 6.000 rpm, sin tener en cuenta los l\u00edmites del sistema. Debe comprobar si el motor y el reductor pueden soportar de forma segura esa velocidad de entrada. La eficiencia var\u00eda en funci\u00f3n de la relaci\u00f3n, la velocidad, la carga, la temperatura y la lubricaci\u00f3n. Relaci\u00f3n de reducci\u00f3n La relaci\u00f3n de reducci\u00f3n vincula la velocidad del motor con la velocidad de salida. Tambi\u00e9n afecta al par de salida, a la resoluci\u00f3n de posicionamiento, a la adaptaci\u00f3n de la inercia y a la respuesta del sistema. Rango de relaciones Uso t\u00edpico Ventajas Posibles limitaciones 30:1\u201350:1 Ejes de automatizaci\u00f3n de alta velocidad Mayor velocidad de salida Menor multiplicaci\u00f3n del par 80:1\u2013100:1 Automatizaci\u00f3n de precisi\u00f3n general Equilibrio entre velocidad y par Opci\u00f3n habitual para muchos sistemas 120:1\u2013160:1 Posicionamiento de alto par y baja velocidad Mayor par y resoluci\u00f3n Velocidad de salida m\u00e1s baja 200:1+ Equipos especiales de precisi\u00f3n a baja velocidad Reducci\u00f3n muy elevada Puede reducir la eficiencia o la respuesta Si la relaci\u00f3n es demasiado alta, la velocidad de salida puede resultar demasiado baja y el sistema puede parecer menos sensible. Una relaci\u00f3n baja puede requerir que el motor suministre un<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":23717,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"site-sidebar-layout":"default","site-content-layout":"","ast-site-content-layout":"default","site-content-style":"default","site-sidebar-style":"default","ast-global-header-display":"","ast-banner-title-visibility":"","ast-main-header-display":"","ast-hfb-above-header-display":"","ast-hfb-below-header-display":"","ast-hfb-mobile-header-display":"","site-post-title":"","ast-breadcrumbs-content":"","ast-featured-img":"","footer-sml-layout":"","theme-transparent-header-meta":"default","adv-header-id-meta":"","stick-header-meta":"","header-above-stick-meta":"","header-main-stick-meta":"","header-below-stick-meta":"","astra-migrate-meta-layouts":"set","ast-page-background-enabled":"default","ast-page-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-4)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""}},"ast-content-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""}},"footnotes":""},"categories":[66],"tags":[],"class_list":["post-23816","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-sin-categorizar"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/23816"}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=23816"}],"version-history":[{"count":2,"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/23816\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":23826,"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/23816\/revisions\/23826"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/media\/23717"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=23816"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=23816"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/es\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=23816"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}