{"id":22006,"date":"2026-05-19T17:21:23","date_gmt":"2026-05-19T09:21:23","guid":{"rendered":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/how-does-a-harmonic-gear-motor-achieve-zero-backlash\/"},"modified":"2026-06-01T14:27:13","modified_gmt":"2026-06-01T06:27:13","slug":"how-does-a-harmonic-gear-motor-achieve-zero-backlash","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/es\/como-consigue-un-motor-de-engranajes-armonicos-un-juego-cero\/","title":{"rendered":"\u00bfC\u00f3mo consigue un motor de engranajes arm\u00f3nicos un juego cero?"},"content":{"rendered":"

Un motorreductor arm\u00f3nico logra un juego nulo mediante la deformaci\u00f3n el\u00e1stica, el engranaje de m\u00faltiples dientes y la precarga permanente. El generador de ondas remodela la flexspline, manteniendo sus dientes perfectamente engranados con la spline circular. Dado que los dientes permanecen totalmente engranados durante la rotaci\u00f3n y el cambio de sentido de la carga, el reductor puede eliminar el holgura que provoca el juego.<\/p>\n

<\/span>\u00bfQu\u00e9 es el juego en un motorreductor?<\/span><\/h2>\n

El juego es el peque\u00f1o espacio entre los dientes de los engranajes acoplados. En los sistemas de engranajes tradicionales, suele ser necesaria una cierta holgura para la lubricaci\u00f3n, la expansi\u00f3n t\u00e9rmica, la tolerancia de fabricaci\u00f3n y una rotaci\u00f3n suave.<\/p>\n

Sin embargo, esta holgura puede provocar errores de movimiento. Cuando el motor invierte la direcci\u00f3n, el eje de entrada puede girar ligeramente antes de que el eje de salida responda. Este retraso se denomina juego.<\/p>\n

En aplicaciones de precisi\u00f3n, el juego puede provocar:<\/p>\n

    \n
  • Errores de posicionamiento<\/li>\n
  • Vibraci\u00f3n<\/li>\n
  • Ruido<\/li>\n
  • Mala repetibilidad<\/li>\n
  • Reducci\u00f3n de la precisi\u00f3n del control de movimiento<\/li>\n
  • Movimiento inestable de las articulaciones del robot<\/li>\n<\/ul>\n

    Por ejemplo, si un brazo rob\u00f3tico utiliza una caja de engranajes con holgura, es posible que el brazo no se detenga exactamente donde el controlador le ordena que se detenga. Esto puede afectar a la precisi\u00f3n del montaje, a la estabilidad de la sujeci\u00f3n y al rendimiento general del robot.<\/p>\n

    \"Main<\/p>\n

    <\/span>Estructura b\u00e1sica de un motor de engranajes arm\u00f3nicos<\/span><\/h2>\n

    Un motor de engranajes arm\u00f3nicos combina un motor el\u00e9ctrico con un reductor arm\u00f3nico. El reductor arm\u00f3nico se compone principalmente de un generador de ondas, una flexspline y una spline circular. Harmonic Drive describe el engranaje de onda de deformaci\u00f3n como un sistema basado en la mec\u00e1nica el\u00e1stica de los metales, que utiliza estas tres piezas b\u00e1sicas para lograr caracter\u00edsticas de holgura cero y una estructura compacta.<\/p>\n\n\n\n\n\n\n\n\n
    Componente<\/td>\nEstructura<\/td>\nFunci\u00f3n en el juego cero<\/td>\n<\/tr>\n
    Generador de ondas<\/td>\nLeva el\u00edptica con cojinete<\/td>\nDeforma el flexspline en una elipse<\/td>\n<\/tr>\n
    Flexspline<\/td>\nCopa delgada y flexible con dientes externos<\/td>\nSe acopla firmemente con la spline circular<\/td>\n<\/tr>\n
    Espline circular<\/td>\nAnillo r\u00edgido con dientes internos<\/td>\nProporciona un acoplamiento fijo del engranaje<\/td>\n<\/tr>\n
    Motor<\/td>\nServomotor, motor paso a paso o motor BLDC<\/td>\nProporciona rotaci\u00f3n de entrada<\/td>\n<\/tr>\n
    Brida\/eje de salida<\/td>\nConectado a un eje flexible o a la estructura de salida<\/td>\nProporciona una velocidad reducida y un par elevado<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

    La diferencia clave con respecto a las cajas de engranajes normales es que uno de los componentes del engranaje es flexible. Esta flexibilidad permite que los dientes del engranaje mantengan el contacto sin depender de un juego holgado.<\/p>\n

    <\/span>C\u00f3mo funciona el mecanismo de engranaje arm\u00f3nico<\/span><\/h2>\n

    El motor acciona el generador de ondas. El generador de ondas el\u00edptico se encuentra dentro del flexspline. Cuando gira, obliga al flexspline a deformarse en forma de elipse.<\/p>\n

    El flexspline tiene dientes externos, mientras que el spline circular tiene dientes internos. El flexspline engrana con el spline circular en dos puntos opuestos de la elipse.\u00a0Harmonic Drive explica que la flexspline es ligeramente m\u00e1s peque\u00f1a y tiene menos dientes que la spline circular, a menudo con una diferencia de dos dientes. A medida que gira el generador de ondas, cada vuelta completa desplaza la flexspline en esta diferencia de dientes.<\/p>\n

    Esto permite una gran reducci\u00f3n de velocidad en un espacio limitado. Y lo que es m\u00e1s importante, los dientes no est\u00e1n engranados de forma holgada. Se acoplan mediante deformaci\u00f3n el\u00e1stica.<\/p>\n

    <\/span>C\u00f3mo se consigue la ausencia de holgura<\/span><\/h2>\n

    <\/span>La deformaci\u00f3n el\u00e1stica elimina el juego entre los dientes<\/span><\/h3>\n

    En una caja de cambios tradicional, existe holgura porque los dientes necesitan espacio libre. En un motor de engranajes arm\u00f3nicos, el generador de ondas deforma el\u00e1sticamente el flexspline. Esta deformaci\u00f3n empuja los dientes del flexspline contra los dientes del spline circular.<\/p>\n

    Dado que el flexspline es flexible, puede mantener un contacto estrecho entre los dientes durante la rotaci\u00f3n. Esto reduce o elimina el espacio libre que normalmente crea la holgura.<\/p>\n

    En t\u00e9rminos sencillos, la caja de engranajes no depende de un espaciado holgado entre los dientes. Utiliza una presi\u00f3n el\u00e1stica controlada para mantener los dientes de los engranajes engranados.<\/p>\n

    <\/span>M\u00faltiples dientes engranan al mismo tiempo<\/span><\/h3>\n

    Los engranajes rectos o planetarios tradicionales suelen transmitir la carga a trav\u00e9s de un n\u00famero limitado de dientes. Un reductor de engranajes arm\u00f3nicos engrana muchos dientes en \u00e1reas de contacto m\u00e1s amplias.<\/p>\n

    Harmonic Drive se\u00f1ala que la flexspline y la estr\u00eda circular se acoplan a lo largo de dos regiones a lo largo del eje mayor de la elipse del generador de ondas, no solo en un \u00fanico punto. El acoplamiento continuo de los dientes a lo largo del eje mayor permite un juego nulo en los reductores de engranajes de onda de deformaci\u00f3n.<\/p>\n

    Este acoplamiento de m\u00faltiples dientes mejora el reparto de la carga, reduce el juego local entre los dientes y aumenta la rigidez torsional.<\/p>\n

    <\/span>La precarga permanente mantiene los dientes en contacto<\/span><\/h3>\n

    Otra raz\u00f3n importante es la precarga. En un sistema de engranajes arm\u00f3nicos, el generador de ondas presiona continuamente la flexspline contra la spline circular.<\/p>\n

    Esta precarga mantiene un contacto estrecho entre los dientes durante la inversi\u00f3n de la carga. Harmonic Drive SE afirma que, debido a la precarga permanente, los engranajes Harmonic Drive no presentan holgura en los dientes, incluso cuando se invierte la carga.<\/p>\n

    Por eso los motores de engranajes arm\u00f3nicos son adecuados para aplicaciones que requieren movimientos frecuentes hacia delante y hacia atr\u00e1s, como las articulaciones de robots y las plataformas de posicionamiento de precisi\u00f3n.<\/p>\n

    <\/span>La flexspline compensa peque\u00f1os errores<\/span><\/h3>\n

    Dado que la flexspline es el\u00e1stica, puede absorber peque\u00f1as variaciones de fabricaci\u00f3n y montaje mejor que un par de engranajes completamente r\u00edgido. Esto ayuda a mantener un acoplamiento suave y reduce la holgura.<\/p>\n

    Sin embargo, esto no significa que la flexspline sea d\u00e9bil. La flexspline est\u00e1 dise\u00f1ada para ser flexible radialmente pero r\u00edgida a la torsi\u00f3n. Esto significa que puede deformarse en su forma sin dejar de transmitir el par con precisi\u00f3n.<\/p>\n

    <\/span>Holgura cero frente a alta rigidez torsional<\/span><\/h2>\n

    El juego cero no significa que la caja de engranajes no sufra ninguna deformaci\u00f3n el\u00e1stica. Esta es una distinci\u00f3n importante.<\/p>\n

    El juego se refiere al espacio libre mec\u00e1nico entre los dientes de los engranajes. La rigidez torsional se refiere a cu\u00e1nto se tuerce la salida bajo carga.<\/p>\n

    Un motor de engranajes arm\u00f3nicos puede tener holgura cero, pero seguir mostrando una peque\u00f1a deflexi\u00f3n el\u00e1stica bajo par. Esto es normal en cualquier transmisi\u00f3n mec\u00e1nica. Para sistemas de alta precisi\u00f3n, los ingenieros deben tener en cuenta tanto la holgura como la rigidez torsional.<\/p>\n\n\n\n\n\n\n\n
    Elemento<\/td>\nSignificado<\/td>\nEfecto sobre el movimiento<\/td>\n<\/tr>\n
    Holgura<\/td>\nHolgura libre entre los dientes del engranaje<\/td>\nProvoca p\u00e9rdida de movimiento durante el cambio de direcci\u00f3n<\/td>\n<\/tr>\n
    Rigidez torsional<\/td>\nResistencia a la torsi\u00f3n bajo carga<\/td>\nAfecta al posicionamiento bajo par<\/td>\n<\/tr>\n
    Error de transmisi\u00f3n<\/td>\nDiferencia entre la posici\u00f3n de salida ideal y la real<\/td>\nAfecta a la precisi\u00f3n y la suavidad<\/td>\n<\/tr>\n
    Repetibilidad<\/td>\nCapacidad para volver a la misma posici\u00f3n<\/td>\nAfecta a la precisi\u00f3n y a la estabilidad del movimiento<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

    En las articulaciones de los robots, la ausencia de holgura ayuda a eliminar la holgura, mientras que una alta rigidez torsional ayuda a la articulaci\u00f3n a resistir la torsi\u00f3n bajo carga externa.<\/p>\n

    \"How<\/p>\n

    <\/span>Por qu\u00e9 es importante la ausencia de holgura en el control de movimiento<\/span><\/h2>\n

    <\/span>Mayor precisi\u00f3n de posicionamiento<\/span><\/h3>\n

    En los servosistemas, el controlador env\u00eda comandos de posici\u00f3n precisos. Si la caja de engranajes tiene holgura, el codificador del motor puede indicar movimiento, pero es posible que el lado de salida no se mueva inmediatamente. Esto genera un error de posicionamiento.<\/p>\n

    Un motor de engranajes arm\u00f3nicos reduce este problema porque la salida responde de forma m\u00e1s directa al movimiento del motor.<\/p>\n

    <\/span>Mayor repetibilidad<\/span><\/h3>\n

    La repetibilidad garantiza que el sistema vuelva a la misma posici\u00f3n. La ausencia de holgura ayuda a mejorar la repetibilidad porque hay menos holgura aleatoria durante los cambios de direcci\u00f3n.<\/p>\n

    Esto es importante para:<\/p>\n

      \n
    • Brazos rob\u00f3ticos<\/li>\n
    • Manipulaci\u00f3n de obleas de semiconductores<\/li>\n
    • Ejes rotativos CNC<\/li>\n
    • Equipos de imagen m\u00e9dica<\/li>\n
    • Sistemas de ajuste \u00f3ptico<\/li>\n
    • M\u00e1quinas de inspecci\u00f3n<\/li>\n<\/ul>\n

      <\/span>Inversi\u00f3n de sentido m\u00e1s suave<\/span><\/h3>\n

      Muchas m\u00e1quinas de precisi\u00f3n requieren cambios de direcci\u00f3n frecuentes. Si existe holgura, cada inversi\u00f3n puede provocar impactos, vibraciones o movimientos inestables.<\/p>\n

      Un motorreductor arm\u00f3nico proporciona una inversi\u00f3n m\u00e1s suave porque los dientes permanecen engranados bajo precarga.<\/p>\n

      <\/span>Mayor estabilidad de las articulaciones de los robots<\/span><\/h3>\n

      En los robots, el juego puede hacer que las articulaciones se sientan flojas. En robots humanoides, robots colaborativos o robots quir\u00fargicos, la holgura en las articulaciones puede reducir la seguridad y la calidad del movimiento.<\/p>\n

      Los motores de engranajes arm\u00f3nicos ayudan a que las articulaciones de los robots se muevan con mayor precisi\u00f3n, mantengan mejor la posici\u00f3n y respondan de forma m\u00e1s natural.<\/p>\n

      <\/span>Motor de engranajes arm\u00f3nicos frente a motores de engranajes tradicionales<\/span><\/h2>\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
      Caracter\u00edstica<\/td>\nMotor de engranajes arm\u00f3nicos<\/td>\nMotor de engranajes planetarios<\/td>\nMotor de engranajes rectos<\/td>\nMotor de engranaje helicoidal<\/td>\n<\/tr>\n
      Holgura<\/td>\nCero o casi cero<\/td>\nBajo a medio<\/td>\nMedio<\/td>\nMedio<\/td>\n<\/tr>\n
      Engranaje de los dientes<\/td>\nM\u00faltiples dientes en acoplamiento el\u00e1stico<\/td>\nM\u00faltiples contactos entre engranajes<\/td>\nContacto limitado entre los dientes<\/td>\nContacto deslizante<\/td>\n<\/tr>\n
      Relaci\u00f3n de reducci\u00f3n<\/td>\nAlta en una etapa<\/td>\nDe medio a alto<\/td>\nNormalmente m\u00e1s baja<\/td>\nDe medio a alto<\/td>\n<\/tr>\n
      Compacidad<\/td>\nMuy compacto<\/td>\nCompacto<\/td>\nSencillo, pero m\u00e1s grande para una relaci\u00f3n alta<\/td>\nA menudo m\u00e1s voluminoso<\/td>\n<\/tr>\n
      Precisi\u00f3n<\/td>\nExcelente<\/td>\nBuena<\/td>\nModerada<\/td>\nModerado<\/td>\n<\/tr>\n
      Mejor uso<\/td>\nRob\u00f3tica, automatizaci\u00f3n de precisi\u00f3n, sector aeroespacial<\/td>\nAutomatizaci\u00f3n general<\/td>\nTransmisi\u00f3n simple<\/td>\nTransmisi\u00f3n de par a baja velocidad<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

      Un motor de engranajes planetarios tambi\u00e9n puede proporcionar un buen par y un tama\u00f1o compacto, pero suele requerir un mecanizado muy preciso y m\u00faltiples etapas para reducir el juego. Un motor de engranajes arm\u00f3nicos logra un juego bajo o nulo principalmente gracias a su estructura el\u00e1stica de onda de deformaci\u00f3n.<\/p>\n

      <\/span>Principales ventajas de los motores de engranajes arm\u00f3nicos sin holgura<\/span><\/h2>\n

      <\/span>Alta precisi\u00f3n<\/span><\/h3>\n

      El juego nulo permite que la salida del motor siga el comando de entrada con mayor precisi\u00f3n. Esto resulta \u00fatil para m\u00e1quinas que requieren un posicionamiento angular preciso.<\/p>\n

      <\/span>Dise\u00f1o compacto<\/span><\/h3>\n

      Los motores de engranajes arm\u00f3nicos pueden alcanzar altas relaciones de reducci\u00f3n en una sola etapa. Harmonic Drive SE afirma que los engranajes de onda de deformaci\u00f3n pueden alcanzar relaciones de reducci\u00f3n de 30:1 a 160:1 con solo tres componentes, mientras que las soluciones espec\u00edficas para cada cliente pueden alcanzar relaciones a\u00fan mayores.<\/p>\n

      <\/span>Alta densidad de par<\/span><\/h3>\n

      Dado que muchos dientes comparten la carga, los motores de engranajes arm\u00f3nicos pueden transmitir un par elevado en un cuerpo compacto. Por eso son adecuados para las articulaciones de los robots y los m\u00f3dulos de automatizaci\u00f3n compactos.<\/p>\n

      <\/span>Movimiento suave<\/span><\/h3>\n

      El engranaje continuo de los dientes ayuda a reducir la vibraci\u00f3n y mejora la suavidad del movimiento. Esto resulta valioso para aplicaciones que requieren un funcionamiento silencioso y un movimiento estable.<\/p>\n

      <\/span>\u00c1reas de aplicaci\u00f3n<\/span><\/h2>\n

      Los motores de engranajes arm\u00f3nicos se utilizan ampliamente en industrias de precisi\u00f3n donde el control del juego es fundamental.<\/p>\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
      Aplicaci\u00f3n<\/td>\nPor qu\u00e9 es importante la ausencia de holgura<\/td>\n<\/tr>\n
      Robots humanoides<\/td>\nMejora la estabilidad de las articulaciones, el equilibrio al caminar y la precisi\u00f3n de los movimientos<\/td>\n<\/tr>\n
      Brazos rob\u00f3ticos industriales<\/td>\nPermite un posicionamiento preciso y movimientos repetibles<\/td>\n<\/tr>\n
      Equipos de semiconductores<\/td>\nPermite una manipulaci\u00f3n precisa de las obleas y movimientos de inspecci\u00f3n<\/td>\n<\/tr>\n
      Dispositivos m\u00e9dicos<\/td>\nProporcionan movimientos suaves, controlados y precisos<\/td>\n<\/tr>\n
      Sistemas aeroespaciales<\/td>\nAdmite mecanismos de precisi\u00f3n compactos y fiables<\/td>\n<\/tr>\n
      Instrumentos \u00f3pticos<\/td>\nAyuda a lograr un ajuste angular preciso<\/td>\n<\/tr>\n
      Mesas giratorias CNC<\/td>\nMejoran la precisi\u00f3n de indexaci\u00f3n y la calidad del mecanizado<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

      <\/span>Equ\u00edvocos comunes sobre la ausencia de holgura<\/span><\/h2>\n

      <\/span>La ausencia de holgura no significa ausencia de error<\/span><\/h3>\n

      Un motorreductor arm\u00f3nico puede eliminar el juego entre dientes, pero pueden seguir existiendo otros errores. Estos pueden incluir el error del encoder, el error de ajuste del control, la deformaci\u00f3n de los rodamientos, la desalineaci\u00f3n del eje y la deflexi\u00f3n el\u00e1stica relacionada con la carga.<\/p>\n

      <\/span>\u00abSin holgura\u00bb no significa \u00abcapacidad de carga ilimitada\u00bb<\/span><\/h3>\n

      Si el motorreductor se sobrecarga, la precisi\u00f3n y la vida \u00fatil pueden verse afectadas. Es importante seleccionar el par adecuado.<\/p>\n

      <\/span>La ausencia de holgura requiere una instalaci\u00f3n adecuada<\/span><\/h3>\n

      Incluso un motor de engranajes arm\u00f3nicos de alta calidad puede funcionar mal si la superficie de montaje es irregular, el eje est\u00e1 desalineado o la carga no est\u00e1 correctamente soportada.<\/p>\n

      <\/span>C\u00f3mo seleccionar un motor de engranajes arm\u00f3nicos sin holgura<\/span><\/h2>\n

      A la hora de elegir un motor de engranajes arm\u00f3nicos, los compradores no solo deben preguntar si tiene holgura cero. Tambi\u00e9n deben evaluar el sistema de movimiento completo.<\/p>\n

      Entre los factores de selecci\u00f3n importantes se incluyen:<\/p>\n

        \n
      • Par nominal<\/li>\n
      • Par m\u00e1ximo<\/li>\n
      • Relaci\u00f3n de reducci\u00f3n<\/li>\n
      • Rigidez torsional<\/li>\n
      • Precisi\u00f3n de posicionamiento<\/li>\n
      • Repetibilidad<\/li>\n
      • Capacidad de carga del cojinete de salida<\/li>\n
      • Tipo de motor<\/li>\n
      • Resoluci\u00f3n del encoder<\/li>\n
      • Ciclo de trabajo<\/li>\n
      • Espacio de instalaci\u00f3n<\/li>\n
      • Requisitos de vida \u00fatil<\/li>\n<\/ul>\n

        Para aplicaciones de alta gama, tambi\u00e9n es importante comprobar la inercia de la carga, la aceleraci\u00f3n, la carga de choque, el rendimiento t\u00e9rmico y las condiciones de lubricaci\u00f3n.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

        Un motorreductor arm\u00f3nico logra un juego nulo mediante la deformaci\u00f3n el\u00e1stica, el engranaje de m\u00faltiples dientes y la precarga permanente. El generador de ondas remodela la flexspline, manteniendo sus dientes perfectamente engranados con la spline circular. Dado que los dientes permanecen totalmente engranados durante la rotaci\u00f3n y el cambio de sentido de la carga, el reductor puede eliminar el holgura que provoca el juego. \u00bfQu\u00e9 es el juego en un motorreductor? El juego es el peque\u00f1o espacio entre los dientes de los engranajes acoplados. En los sistemas de engranajes tradicionales, suele ser necesaria una cierta holgura para la lubricaci\u00f3n, la expansi\u00f3n t\u00e9rmica, la tolerancia de fabricaci\u00f3n y una rotaci\u00f3n suave. Sin embargo, esta holgura puede provocar errores de movimiento. Cuando el motor invierte la direcci\u00f3n, el eje de entrada puede girar ligeramente antes de que el eje de salida responda. Este retraso se denomina juego. En aplicaciones de precisi\u00f3n, el juego puede provocar: Errores de posicionamiento Vibraci\u00f3n Ruido Mala repetibilidad Reducci\u00f3n de la precisi\u00f3n del control de movimiento Movimiento inestable de las articulaciones del robot Por ejemplo, si un brazo rob\u00f3tico utiliza una caja de engranajes con holgura, es posible que el brazo no se detenga exactamente donde el controlador le ordena que se detenga. Esto puede afectar a la precisi\u00f3n del montaje, a la estabilidad de la sujeci\u00f3n y al rendimiento general del robot. Estructura b\u00e1sica de un motor de engranajes arm\u00f3nicos Un motor de engranajes arm\u00f3nicos combina un motor el\u00e9ctrico con un reductor arm\u00f3nico. El reductor arm\u00f3nico se compone principalmente de un generador de ondas, una flexspline y una spline circular. Harmonic Drive describe el engranaje de onda de deformaci\u00f3n como un sistema basado en la mec\u00e1nica el\u00e1stica de los metales, que utiliza estas tres piezas b\u00e1sicas para lograr caracter\u00edsticas de holgura cero y una estructura compacta. Componente Estructura Funci\u00f3n en el juego cero Generador de ondas Leva el\u00edptica con cojinete Deforma el flexspline en una elipse Flexspline Copa delgada y flexible con dientes externos Se acopla firmemente con la spline circular Espline circular Anillo r\u00edgido con dientes internos Proporciona un acoplamiento fijo del engranaje Motor Servomotor, motor paso a paso o motor BLDC Proporciona rotaci\u00f3n de entrada Brida\/eje de salida Conectado a un eje flexible o a la estructura de salida Proporciona una velocidad reducida y un par elevado La diferencia clave con respecto a las cajas de engranajes normales es que uno de los componentes del engranaje es flexible. Esta flexibilidad permite que los dientes del engranaje mantengan el contacto sin depender de un juego holgado. C\u00f3mo funciona el mecanismo de engranaje arm\u00f3nico El motor acciona el generador de ondas. El generador de ondas el\u00edptico se encuentra dentro del flexspline. Cuando gira, obliga al flexspline a deformarse en forma de elipse. El flexspline tiene dientes externos, mientras que el spline circular tiene dientes internos. El flexspline engrana con el spline circular en dos puntos opuestos de la elipse.\u00a0Harmonic Drive explica que la flexspline es ligeramente m\u00e1s peque\u00f1a y tiene menos dientes que la spline circular, a menudo con una diferencia de dos dientes. A medida que gira el generador de ondas, cada vuelta completa desplaza la flexspline en esta diferencia de dientes. Esto permite una gran reducci\u00f3n de velocidad en un espacio limitado. Y lo que es m\u00e1s importante, los dientes no est\u00e1n engranados de forma holgada. Se acoplan mediante deformaci\u00f3n el\u00e1stica. C\u00f3mo se consigue la ausencia de holgura La deformaci\u00f3n el\u00e1stica elimina el juego entre los dientes En una caja de cambios tradicional, existe holgura porque los dientes necesitan espacio libre. En un motor de engranajes arm\u00f3nicos, el generador de ondas deforma el\u00e1sticamente el flexspline. Esta deformaci\u00f3n empuja los dientes del flexspline contra los dientes del spline circular. Dado que el flexspline es flexible, puede mantener un contacto estrecho entre los dientes durante la rotaci\u00f3n. Esto reduce o elimina el espacio libre que normalmente crea la holgura. En t\u00e9rminos sencillos, la caja de engranajes no depende de un espaciado holgado entre los dientes. Utiliza una presi\u00f3n el\u00e1stica controlada para mantener los dientes de los engranajes engranados. M\u00faltiples dientes engranan al mismo tiempo Los engranajes rectos o planetarios tradicionales suelen transmitir la carga a trav\u00e9s de un n\u00famero limitado de dientes. Un reductor de engranajes arm\u00f3nicos engrana muchos dientes en \u00e1reas de contacto m\u00e1s amplias. Harmonic Drive se\u00f1ala que la flexspline y la estr\u00eda circular se acoplan a lo largo de dos regiones a lo largo del eje mayor de la elipse del generador de ondas, no solo en un \u00fanico punto. El acoplamiento continuo de los dientes a lo largo del eje mayor permite un juego nulo en los reductores de engranajes de onda de deformaci\u00f3n. Este acoplamiento de m\u00faltiples dientes mejora el reparto de la carga, reduce el juego local entre los dientes y aumenta la rigidez torsional. La precarga permanente mantiene los dientes en contacto Otra raz\u00f3n importante es la precarga. En un sistema de engranajes arm\u00f3nicos, el generador de ondas presiona continuamente la flexspline contra la spline circular. Esta precarga mantiene un contacto estrecho entre los dientes durante la inversi\u00f3n de la carga. Harmonic Drive SE afirma que, debido a la precarga permanente, los engranajes Harmonic Drive no presentan holgura en los dientes, incluso cuando se invierte la carga. Por eso los motores de engranajes arm\u00f3nicos son adecuados para aplicaciones que requieren movimientos frecuentes hacia delante y hacia atr\u00e1s, como las articulaciones de robots y las plataformas de posicionamiento de precisi\u00f3n. La flexspline compensa peque\u00f1os errores Dado que la flexspline es el\u00e1stica, puede absorber peque\u00f1as variaciones de fabricaci\u00f3n y montaje mejor que un par de engranajes completamente r\u00edgido. Esto ayuda a mantener un acoplamiento suave y reduce la holgura. Sin embargo, esto no significa que la flexspline sea d\u00e9bil. La flexspline est\u00e1 dise\u00f1ada para ser flexible radialmente pero r\u00edgida a la torsi\u00f3n. Esto significa que puede deformarse en su forma sin dejar de transmitir el par con precisi\u00f3n. Holgura cero frente a alta rigidez torsional El juego cero no significa que la caja de engranajes no sufra ninguna deformaci\u00f3n el\u00e1stica. 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