{"id":27742,"date":"2026-09-10T11:03:06","date_gmt":"2026-09-10T03:03:06","guid":{"rendered":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/?p=27742"},"modified":"2026-11-13T15:45:25","modified_gmt":"2026-11-13T07:45:25","slug":"hall-sensoren-vs-encoder-vs-sensorlose-regelung-fuer-bldc-motoren","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/de\/hall-sensoren-vs-encoder-vs-sensorlose-regelung-fuer-bldc-motoren\/","title":{"rendered":"Hall-Sensoren vs. Encoder vs. sensorlose Regelung f\u00fcr BLDC-Motoren"},"content":{"rendered":"<p>Ein BLDC-Motor kann mechanisch gut ausgelegt sein und dennoch eine schlechte Leistung erbringen, wenn die Steuerung die Rotorposition nicht genau genug erkennt.<\/p>\n<p>Ein BLDC-Motor nutzt zur Kommutierung elektronische Schaltungen anstelle von mechanischen B\u00fcrsten.\u00a0Der Regler muss entsprechend der Rotorposition bestimmen, wann die einzelnen Phasen mit Strom versorgt werden sollen. Wie diese Position ermittelt wird, hat direkten Einfluss auf das Anlaufverhalten, das Drehmoment bei niedrigen Drehzahlen, die Drehzahlstabilit\u00e4t, die Positioniergenauigkeit, die Systemkosten und die Komplexit\u00e4t der Regelung.<\/p>\n<p>In der Praxis dominieren drei Ans\u00e4tze bei BLDC-Motorsystemen:<\/p>\n<ul>\n<li>Hall-Sensor-R\u00fcckmeldung<\/li>\n<li>Encoder-R\u00fcckmeldung<\/li>\n<li>Sensorlose Regelung<\/li>\n<\/ul>\n<p>Es gibt keinen universellen Sieger. Hall-Sensoren reichen oft f\u00fcr eine zuverl\u00e4ssige Kommutierung aus, Encoder sind besser, wenn pr\u00e4zise Bewegungsinformationen wichtig sind, und die sensorlose Regelung wird attraktiv, wenn die Reduzierung von Sensoren, Verkabelung und mechanischer Komplexit\u00e4t wichtiger ist als eine R\u00fcckmeldung bei Stillstand.<\/p>\n<h2><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Warum_die_Rotorposition_fuer_BLDC-Motoren_entscheidend_ist\"><\/span>Warum die Rotorposition f\u00fcr BLDC-Motoren entscheidend ist<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n<p>Ein BLDC-Regler schaltet den Strom durch die Motorwicklungen entsprechend der Rotorposition. Erfolgt die Kommutierung zum falschen Zeitpunkt, dreht sich der Motor zwar m\u00f6glicherweise weiter, doch die Drehmomenterzeugung wird weniger effizient.<\/p>\n<p>Unzureichende Informationen zur Rotorposition k\u00f6nnen zu folgenden Problemen f\u00fchren:<\/p>\n<ul>\n<li>einem schwachen Anlaufdrehmoment<\/li>\n<li>Drehmomentwelligkeit<\/li>\n<li>instabilem Betrieb bei niedrigen Drehzahlen<\/li>\n<li>h\u00f6herer Stromverbrauch<\/li>\n<li>zus\u00e4tzlicher W\u00e4rmeentwicklung<\/li>\n<li>Vibrationen und Ger\u00e4uschentwicklung<\/li>\n<li>geringerer Wirkungsgrad<\/li>\n<li>schlechte Positionierleistung<\/li>\n<\/ul>\n<p>Die erforderliche R\u00fcckkopplungsgenauigkeit h\u00e4ngt jedoch stark von der jeweiligen Anwendung ab.<\/p>\n<p>Ein K\u00fchlventilator, der kontinuierlich mit mehreren tausend Umdrehungen pro Minute l\u00e4uft, ben\u00f6tigt nicht dieselben Rotorpositionsdaten wie eine Servoachse, die eine Last um Bruchteile eines Grades bewegt. Die Kosten f\u00fcr eine unn\u00f6tig hohe R\u00fcckkopplungsaufl\u00f6sung verursachen zus\u00e4tzliche Ausgaben, ohne die Nutzleistung der Maschine zu verbessern.<\/p>\n<p><img fetchpriority=\"high\" decoding=\"async\" class=\"size-full wp-image-24952 aligncenter\" src=\"https:\/\/www.gian-transmission.com\/wp-content\/uploads\/2026\/09\/Hall-Sensor-Control.jpg\" alt=\"Hall Sensor Control\" width=\"800\" height=\"533\" srcset=\"https:\/\/www.gian-transmission.com\/wp-content\/uploads\/2026\/09\/Hall-Sensor-Control.jpg 800w, https:\/\/www.gian-transmission.com\/wp-content\/uploads\/2026\/09\/Hall-Sensor-Control-300x200.jpg 300w, https:\/\/www.gian-transmission.com\/wp-content\/uploads\/2026\/09\/Hall-Sensor-Control-768x512.jpg 768w, https:\/\/www.gian-transmission.com\/wp-content\/uploads\/2026\/09\/Hall-Sensor-Control-600x400.jpg 600w\" sizes=\"(max-width: 800px) 100vw, 800px\" \/><\/p>\n<h2><span class=\"ez-toc-section\" id=\"1_Hall-Sensor-Steuerung\"><\/span>1. Hall-Sensor-Steuerung<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n<p>Hall-Sensoren geh\u00f6ren zu den g\u00e4ngigsten Methoden zur Rotorpositionsr\u00fcckmeldung bei BLDC-Motoren.<\/p>\n<p>Ein dreiphasiger <a href=\"https:\/\/www.gian-transmission.com\/de\/buerstenloser-dc-motor\/\">BLDC-Motor<\/a> verwendet typischerweise drei Hall-Sensoren zur Rotorerkennung. Wenn die Rotormagnete an ihnen vorbeilaufen, \u00e4ndern die Hall-Signale ihren Zustand und liefern dem Regler Informationen \u00fcber die elektrische Position des Rotors.<\/p>\n<p>F\u00fcr die herk\u00f6mmliche Sechs-Schritt-Kommutierung reicht dies oft aus.<\/p>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Wo_Hall-Sensoren_ihre_Staerken_ausspielen\"><\/span>Wo Hall-Sensoren ihre St\u00e4rken ausspielen<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<p>Der gr\u00f6\u00dfte praktische Vorteil von Hall-Sensoren besteht darin, dass sie bei Drehzahl null und bei sehr niedrigen Drehzahlen funktionieren.<\/p>\n<p>Der Regler ben\u00f6tigt keinen bereits rotierenden Rotor, um Positionsinformationen zu empfangen. Dies macht den Anlauf relativ unkompliziert, insbesondere wenn der Motor unter Last anlaufen muss.<\/p>\n<p>Hall-Sensoren verbinden zuverl\u00e4ssige Leistung mit erschwinglichen Systemkosten. Sie sind im Vergleich zu hochaufl\u00f6senden Encodern kosteng\u00fcnstig und erfordern keine ausgekl\u00fcgelten Algorithmen zur Positionssch\u00e4tzung. Sie finden breite Anwendung unter anderem in folgenden Bereichen:<\/p>\n<ul>\n<li>Pumpen<\/li>\n<li>Ventilatoren und Gebl\u00e4se<\/li>\n<li>Elektrowerkzeuge<\/li>\n<li>kleine Elektrofahrzeuge<\/li>\n<li>Stellantriebe<\/li>\n<li>F\u00f6rderb\u00e4nder<\/li>\n<li>Haushaltsger\u00e4te<\/li>\n<li>allgemeine Industrieantriebe<\/li>\n<\/ul>\n<p>F\u00fcr diese Anwendungen kann die Kenntnis des ungef\u00e4hren Kommutierungssektors wichtiger sein als die Kenntnis des genauen Wellenwinkels.<\/p>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Einschraenkungen_von_Hall-Sensoren\"><\/span>Einschr\u00e4nkungen von Hall-Sensoren<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<p>Hall-Sensoren liefern relativ grobe Positionsinformationen.<\/p>\n<p>In einem typischen BLDC-System mit sechs Schritten teilen die Hall-Zust\u00e4nde dem Regler haupts\u00e4chlich mit, in welchem Kommutierungssektor sich der Rotor befindet. Sie bieten nicht die feine Winkelaufl\u00f6sung, die man von einem Servo-R\u00fcckmeldesystem erwarten w\u00fcrde.<\/p>\n<p>Dies kann sich bemerkbar machen, wenn die Anwendung eine extrem gleichm\u00e4\u00dfige Drehung bei niedrigen Drehzahlen oder eine genaue Positionsregelung erfordert.<\/p>\n<p>Hall-Systeme f\u00fchren zudem physikalische Komponenten in den Motor ein. Die Sensoren m\u00fcssen korrekt positioniert, angeschlossen und vor Temperatur, Vibrationen, Feuchtigkeit, Verschmutzung und elektrischen St\u00f6rungen gesch\u00fctzt werden.<\/p>\n<p>Auch ihre Ausrichtung spielt eine Rolle. Ein schlecht positionierter Hall-Sensor kann den Kommutierungszeitpunkt verschieben und die Motorleistung beeintr\u00e4chtigen, selbst wenn der Motor selbst mechanisch einwandfrei ist.<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"size-full wp-image-24960 aligncenter\" src=\"https:\/\/www.gian-transmission.com\/wp-content\/uploads\/2026\/09\/Encoder-Control.jpg\" alt=\"Encoder Control\" width=\"800\" height=\"533\" srcset=\"https:\/\/www.gian-transmission.com\/wp-content\/uploads\/2026\/09\/Encoder-Control.jpg 800w, https:\/\/www.gian-transmission.com\/wp-content\/uploads\/2026\/09\/Encoder-Control-300x200.jpg 300w, https:\/\/www.gian-transmission.com\/wp-content\/uploads\/2026\/09\/Encoder-Control-768x512.jpg 768w, https:\/\/www.gian-transmission.com\/wp-content\/uploads\/2026\/09\/Encoder-Control-600x400.jpg 600w\" sizes=\"(max-width: 800px) 100vw, 800px\" \/><\/p>\n<h2><span class=\"ez-toc-section\" id=\"2_Encoder-Steuerung\"><\/span>2. Encoder-Steuerung<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n<p>Ein Encoder liefert wesentlich detailliertere Informationen \u00fcber die Bewegung der Welle oder des Rotors.<\/p>\n<p>Je nach Bauart kann ein Encoder Position, Drehzahl, Drehrichtung und manchmal auch den absoluten Wellenwinkel liefern. Zu den g\u00e4ngigen Optionen z\u00e4hlen inkrementelle optische Encoder, magnetische Encoder und Absolutencoder.<\/p>\n<p>F\u00fcr Anwendungen, bei denen der Motor Teil eines Bewegungssteuerungssystems ist und nicht nur als rotierende Antriebsquelle dient, k\u00f6nnen diese zus\u00e4tzlichen Informationen \u00e4u\u00dferst wertvoll sein.<\/p>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Warum_Encoder_eine_bessere_Bewegungssteuerung_ermoeglichen\"><\/span>Warum Encoder eine bessere Bewegungssteuerung erm\u00f6glichen<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<p>Betrachten wir ein Robotergelenk.<\/p>\n<p>Zu wissen, dass sich der Rotor irgendwo innerhalb eines 60-Grad-Sektors der elektrischen Kommutierung befindet, reicht nicht aus. Die Steuerung muss m\u00f6glicherweise genau wissen, wie weit sich das Gelenk bewegt hat, ob es die vorgegebene Position erreicht hat und wie schnell es sich dem Ziel n\u00e4hert.<\/p>\n<p>Ein Encoder macht dies m\u00f6glich.<\/p>\n<p>Eine Positionsr\u00fcckmeldung mit h\u00f6herer Aufl\u00f6sung erm\u00f6glicht:<\/p>\n<ul>\n<li>pr\u00e4zise Drehzahlregelung<\/li>\n<li>genaue Positionierung<\/li>\n<li>gleichm\u00e4\u00dfige Bewegungen bei niedrigen Geschwindigkeiten<\/li>\n<li>Servoregelung<\/li>\n<li>Drehmomentregelung im geschlossenen Regelkreis<\/li>\n<li>schnelle Beschleunigung und Verz\u00f6gerung<\/li>\n<li>bessere St\u00f6rungskompensation<\/li>\n<\/ul>\n<p>Aus diesem Grund kommen Encoder h\u00e4ufig in der Robotik, in CNC-Maschinen, in Automatisierungsanlagen, in Servoantrieben, in Pr\u00e4zisionsaktuatoren und in anderen Bewegungssteuerungssystemen zum Einsatz.<\/p>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Eine_hoehere_Encoderaufloesung_ist_nicht_automatisch_besser\"><\/span>Eine h\u00f6here Encoderaufl\u00f6sung ist nicht automatisch besser<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<p>Ein h\u00e4ufiger Fehler bei der Auslegung von Motorsystemen ist die Annahme, dass eine h\u00f6here Encoderaufl\u00f6sung immer zu einer besseren Maschine f\u00fchrt.<\/p>\n<p>Das ist nicht der Fall.<\/p>\n<p>Ein hochaufl\u00f6sender Encoder ist nur dann sinnvoll, wenn das mechanische System, die Steuerung, die Lager, das Getriebe, die Motorkonstruktion und der Regelkreis diese Informationen nutzen k\u00f6nnen.<\/p>\n<p>Wenn ein Getriebe beispielsweise ein erhebliches Spiel aufweist, kann selbst eine extrem hohe Encoderaufl\u00f6sung auf der Motorseite den mechanischen Bewegungsverlust am Abtrieb nicht beseitigen.<\/p>\n<p>Ebenso w\u00fcrde der Einbau eines teuren Encoders in einen L\u00fcfter in der Regel Informationen liefern, die die Anwendung niemals nutzt.<\/p>\n<p>Die Aufl\u00f6sung der R\u00fcckmeldung sollte daher auf Systemebene ausgew\u00e4hlt und nicht als isolierte Spezifikation betrachtet werden.<\/p>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Vor-_und_Nachteile_von_Encodern\"><\/span>Vor- und Nachteile von Encodern<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<p>Die Hauptnachteile sind Kosten und Komplexit\u00e4t.<\/p>\n<p>Ein Encoder kann zus\u00e4tzlichen Einbauraum, Verkabelung, Steckverbinder, Signalverarbeitung, Kalibrierung und Reglereing\u00e4nge erfordern. Auch die mechanische Installation gewinnt an Bedeutung, da Fehlausrichtung oder Verunreinigungen bei einigen Encoder-Technologien zu Beeintr\u00e4chtigungen f\u00fchren k\u00f6nnen.<\/p>\n<p>In rauen Umgebungen muss das R\u00fcckmeldeger\u00e4t sorgf\u00e4ltig ausgew\u00e4hlt werden.<\/p>\n<p>Magnetische Encoder k\u00f6nnen dort attraktiv sein, wo Staub, \u00d6l oder Vibrationen die optische Erfassung erschweren. Optische Encoder hingegen k\u00f6nnen unter kontrollierten Umgebungsbedingungen eine hervorragende Aufl\u00f6sung bieten.<\/p>\n<p>Der beste Encoder ist daher nicht einfach der mit der h\u00f6chsten Aufl\u00f6sung. Es ist derjenige, dessen Genauigkeit, Umweltbest\u00e4ndigkeit, Schnittstelle, Drehzahlf\u00e4higkeit und Kosten zur Maschine passen.<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"size-full wp-image-24968 aligncenter\" src=\"https:\/\/www.gian-transmission.com\/wp-content\/uploads\/2026\/09\/Sensorless-BLDC-Control.jpg\" alt=\"Sensorless BLDC Control\" width=\"800\" height=\"533\" srcset=\"https:\/\/www.gian-transmission.com\/wp-content\/uploads\/2026\/09\/Sensorless-BLDC-Control.jpg 800w, https:\/\/www.gian-transmission.com\/wp-content\/uploads\/2026\/09\/Sensorless-BLDC-Control-300x200.jpg 300w, https:\/\/www.gian-transmission.com\/wp-content\/uploads\/2026\/09\/Sensorless-BLDC-Control-768x512.jpg 768w, https:\/\/www.gian-transmission.com\/wp-content\/uploads\/2026\/09\/Sensorless-BLDC-Control-600x400.jpg 600w\" sizes=\"(max-width: 800px) 100vw, 800px\" \/><\/p>\n<h2><span class=\"ez-toc-section\" id=\"3_Sensorlose_BLDC-Steuerung\"><\/span>3. Sensorlose BLDC-Steuerung<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n<p>Bei der sensorlosen Steuerung entf\u00e4llt der spezielle Rotorpositionssensor, und die Rotorposition wird anhand des elektrischen Verhaltens im Inneren des Motors gesch\u00e4tzt.<\/p>\n<p>Ein g\u00e4ngiger Ansatz ist die Erfassung der Gegen-EMK (Gegen-Elektromotorische Kraft). Andere Steuerungsmethoden sch\u00e4tzen die Rotorposition m\u00f6glicherweise anhand von Motorstrom, Spannung, Flussmodellen, Beobachtern oder fortgeschritteneren Sch\u00e4tzalgorithmen.<\/p>\n<p>Der Hauptvorteil liegt auf der Hand: weniger physische Komponenten.<\/p>\n<p>Im Motor befinden sich keine Hall-Sensoren oder Encoder zur Rotorr\u00fcckmeldung, und es sind auch keine daran angebracht.<\/p>\n<p>Dadurch lassen sich folgende Kosten senken:<\/p>\n<ul>\n<li>die Sensorkosten<\/li>\n<li>Anschlussklemmen<\/li>\n<li>Verkabelung<\/li>\n<li>Montageschritte<\/li>\n<li>m\u00f6gliche Sensorausf\u00e4lle<\/li>\n<li>Komplexit\u00e4t der Motorgeh\u00e4use<\/li>\n<\/ul>\n<p>Bei Anwendungen mit hohen St\u00fcckzahlen kann bereits der Wegfall einer geringen Anzahl von Komponenten einen erheblichen Einfluss auf die Gesamtsystemkosten haben.<\/p>\n<h2><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Die_groesste_Herausforderung_bei_sensorlosen_Systemen_niedrige_Drehzahlen\"><\/span>Die gr\u00f6\u00dfte Herausforderung bei sensorlosen Systemen: niedrige Drehzahlen<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n<p>Die Gegen-EMK h\u00e4ngt von der Motordrehung ab.<\/p>\n<p>Befindet sich der Rotor im Stillstand, steht f\u00fcr herk\u00f6mmliche Erfassungsverfahren praktisch keine verwertbare Gegen-EMK zur Verf\u00fcgung. Bei sehr niedrigen Drehzahlen ist das Signal zudem schwach und l\u00e4sst sich nur schwer von Schaltger\u00e4uschen und anderen elektrischen Effekten unterscheiden.<\/p>\n<p>Daraus ergibt sich die grundlegende Herausforderung der herk\u00f6mmlichen sensorlosen BLDC-Regelung: Der Regler ben\u00f6tigt Informationen zur Rotorposition, um den Motor zu steuern, doch ein Teil der zur Positionssch\u00e4tzung verwendeten Informationen wird erst dann nutzbar, wenn der Motor zu drehen beginnt.<\/p>\n<p>Der Anlauf erfordert daher oft eine andere Strategie.<\/p>\n<p>Der Regler kann zun\u00e4chst den Rotor ausrichten, eine Kommutierungssequenz im offenen Regelkreis anwenden, den Motor auf eine nutzbare Drehzahl beschleunigen und dann in den sensorlosen Betrieb im geschlossenen Regelkreis \u00fcbergehen.<\/p>\n<p>Das funktioniert in vielen Anwendungen sehr gut. Weniger attraktiv ist es jedoch, wenn der Motor unmittelbar aus dem Stillstand heraus ein genau geregeltes Drehmoment erzeugen muss.<\/p>\n<h2><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Wo_eine_sensorlose_Regelung_sinnvoll_ist\"><\/span>Wo eine sensorlose Regelung sinnvoll ist<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n<p>Die sensorlose Regelung eignet sich besonders, wenn der Motor normalerweise oberhalb einer Mindestdrehzahl betrieben wird und eine pr\u00e4zise Positionierung bei Drehzahl null nicht erforderlich ist.<\/p>\n<p>Typische Beispiele hierf\u00fcr sind:<\/p>\n<ul>\n<li>K\u00fchlventilatoren<\/li>\n<li>Gebl\u00e4se<\/li>\n<li>Kompressoren<\/li>\n<li>Zentrifugalpumpen<\/li>\n<li>Hochgeschwindigkeitsspindeln<\/li>\n<li>bestimmte Haushaltsger\u00e4te<\/li>\n<li>einige Elektrowerkzeuge<\/li>\n<\/ul>\n<p>Ein Ventilator ist ein gutes Beispiel.<\/p>\n<p>Sobald der Rotor beschleunigt, funktioniert die elektrische Positionssch\u00e4tzung zuverl\u00e4ssig, w\u00e4hrend der Verzicht auf physikalische Sensoren den Aufbau des Motors vereinfacht. Der Anwendung ist die genaue Wellenposition im Stillstand des Ventilators in der Regel egal.<\/p>\n<p>Ein Robotergelenk ist ganz anders.<\/p>\n<p>Das Gelenk muss m\u00f6glicherweise bei Drehzahl null eine bekannte Position halten, sich langsam mit kontrolliertem Drehmoment bewegen, sofort die Richtung umkehren und genaue Winkelinformationen beibehalten. Eine R\u00fcckmeldung \u00fcber einen Encoder ist in der Regel wesentlich besser geeignet.<\/p>\n<h2><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Hall-Sensoren_vs_Encoder_vs_sensorlose_Regelung\"><\/span>Hall-Sensoren vs. Encoder vs. sensorlose Regelung<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td>Faktor<\/td>\n<td>Hall-Sensoren<\/td>\n<td>Encoder<\/td>\n<td>Sensorlose<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Rotor-R\u00fcckmeldung<\/td>\n<td>Direkt<\/td>\n<td>Direkt<\/td>\n<td>Gesch\u00e4tzt<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Erkennung der Position bei Stillstand<\/td>\n<td>Gut<\/td>\n<td>Ausgezeichnet<\/td>\n<td>Mit herk\u00f6mmlichen Methoden nur begrenzt m\u00f6glich<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Regelung bei niedrigen Drehzahlen<\/td>\n<td>Gut<\/td>\n<td>Hervorragend<\/td>\n<td>Anspruchsvoller<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Positionsaufl\u00f6sung<\/td>\n<td>Niedrig<\/td>\n<td>Hoch bis sehr hoch<\/td>\n<td>H\u00e4ngt von der Sch\u00e4tzmethode ab<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Positionsregelung<\/td>\n<td>Eingeschr\u00e4nkt<\/td>\n<td>Hervorragend<\/td>\n<td>Im Allgemeinen begrenzt<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Anlaufen unter Last<\/td>\n<td>Gut<\/td>\n<td>Hervorragend<\/td>\n<td>Anwendungsabh\u00e4ngig<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Hardwarekosten<\/td>\n<td>Niedrig\u2013mittel<\/td>\n<td>Mittel bis hoch<\/td>\n<td>Niedrig<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Komplexit\u00e4t der Verkabelung<\/td>\n<td>M\u00e4\u00dfig<\/td>\n<td>H\u00f6her<\/td>\n<td>Gering<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Komplexit\u00e4t des Regelalgorithmus<\/td>\n<td>Gering bis mittel<\/td>\n<td>Mittel<\/td>\n<td>Mittel\u2013hoch<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Risiko eines Sensorausfalls<\/td>\n<td>Vorhanden<\/td>\n<td>Vorhanden<\/td>\n<td>Ausgeschlossen<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Kontinuierliche Hochgeschwindigkeitsdrehung<\/td>\n<td>Gut<\/td>\n<td>Gut<\/td>\n<td>Hervorragende Passform<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Servoanwendungen<\/td>\n<td>Eingeschr\u00e4nkt<\/td>\n<td>Hervorragend<\/td>\n<td>In der Regel nicht die erste Wahl<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<p>Die Tabelle verdeutlicht einen wichtigen Punkt: Durch den Wegfall eines Sensors entf\u00e4llt nicht der Bedarf an Informationen zur Rotorposition. Es \u00e4ndert sich lediglich, woher diese Informationen stammen.<\/p>\n<p>Bei Hall-Sensoren oder Encodern wird die Position physikalisch gemessen. Bei der sensorlosen Regelung muss der Regler sie aus elektrischen Signalen und einem Modell des Motorverhaltens rekonstruieren.<\/p>\n<p>Die Hardware f\u00fcr die sensorlose Regelung kann daher einfacher sein, w\u00e4hrend die Software komplexer wird.<\/p>\n<h2><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Das_Anlaufverhalten_entscheidet_oft_ueber_die_Wahl\"><\/span>Das Anlaufverhalten entscheidet oft \u00fcber die Wahl<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n<p>Beim Vergleich dieser Technologien verdient der Anlauf mehr Aufmerksamkeit, als ihm \u00fcblicherweise zuteilwird.<\/p>\n<p>Angenommen, ein Motor treibt eine Pumpe an, die normalerweise mit sehr geringer Last anl\u00e4uft. Eine kurze Anlaufphase im offenen Regelkreis kann v\u00f6llig akzeptabel sein. Eine sensorlose Regelung kann hier eine praktische L\u00f6sung sein.<\/p>\n<p>Betrachten wir nun einen Motor, der ein beladenes F\u00f6rderband antreibt.<\/p>\n<p>Der Regler ben\u00f6tigt m\u00f6glicherweise zuverl\u00e4ssige Informationen zur Rotorposition, bevor eine sinnvolle Bewegung einsetzt. Die Hall-R\u00fcckf\u00fchrung liefert dem Regler sofortige Kommutierungsinformationen und kann den Anlauf unter Last vorhersehbarer machen.<\/p>\n<p>Bei einer Pr\u00e4zisionspositionierachse gehen die Anforderungen noch weiter. Der Regler ben\u00f6tigt m\u00f6glicherweise nicht nur Kommutierungsinformationen, sondern auch die genaue mechanische Position. Ein Encoder ist hier die naheliegende Wahl.<\/p>\n<p>Daraus ergibt sich eine hilfreiche Auswahlsequenz:<\/p>\n<p>Ben\u00f6tigt der Motor ein geregeltes Drehmoment aus dem Stillstand heraus?<\/p>\n<p>Falls nein, sollte eine sensorlose Regelung ernsthaft in Betracht gezogen werden.<\/p>\n<p>Falls ja, muss gepr\u00fcft werden, ob grundlegende Kommutierungsinformationen ausreichen.<\/p>\n<p>Ist dies der Fall, k\u00f6nnen Hall-Sensoren ausreichend sein.<\/p>\n<p>Wenn zudem eine genaue R\u00fcckmeldung zur Wellenposition und Bewegung erforderlich ist, ist ein Encoder in der Regel die bessere L\u00f6sung.<\/p>\n<h2><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Beruecksichtigen_Sie_das_gesamte_Antriebssystem\"><\/span>Ber\u00fccksichtigen Sie das gesamte Antriebssystem<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n<p>Die R\u00fcckmeldemethode sollte niemals allein anhand der Motorspezifikationen ausgew\u00e4hlt werden.<\/p>\n<p>Der Regler spielt eine ebenso wichtige Rolle.<\/p>\n<p>Ein Motor, der mit einem hochaufl\u00f6senden Encoder ausgestattet ist, liefert nicht automatisch eine hervorragende Servoleistung, wenn die Antriebselektronik, die Strommessung, die Bandbreite des Regelkreises, die Abstimmung und das mechanische Getriebe schlecht ausgelegt sind.<\/p>\n<p>Ebenso h\u00e4ngt die sensorlose Regelung stark von der Sch\u00e4tzmethode des Reglers und den elektrischen Eigenschaften des Motors ab.<\/p>\n<p>Motorparameter wie Widerstand, Induktivit\u00e4t, Gegen-EMK-Charakteristik, Polzahl, Betriebsdrehzahlbereich und Lastverhalten k\u00f6nnen beeinflussen, wie leicht ein sensorloser Algorithmus die Rotorposition sch\u00e4tzen kann.<\/p>\n<p>Motor und Regler sollten daher als ein einziges Antriebssystem betrachtet werden.<\/p>\n<h2><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Zuverlaessigkeit_ist_komplexer_als_die_Anzahl_der_Sensoren\"><\/span>Zuverl\u00e4ssigkeit ist komplexer als die Anzahl der Sensoren<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n<p>Man ist versucht zu sagen, dass sensorlose Systeme immer zuverl\u00e4ssiger sind, weil sie weniger Sensoren enthalten.<\/p>\n<p>Manchmal ist das auch der Fall.<\/p>\n<p>Durch den Wegfall von Hall-Sensoren, Encoder-Baugruppen, Steckverbindern und R\u00fcckf\u00fchrleitungen werden mehrere potenzielle Hardware-Ausfallstellen beseitigt. Dies kann besonders bei Motoren von Vorteil sein, die Vibrationen, Hitze, Feuchtigkeit oder schwierigen Wartungsbedingungen ausgesetzt sind.<\/p>\n<p>Zuverl\u00e4ssigkeit bedeutet jedoch auch einen vorhersehbaren Betrieb \u00fcber den gesamten Betriebsbereich hinweg.<\/p>\n<p>Ein sensorloser Motor, der unter bestimmten Lastbedingungen Schwierigkeiten beim Neustart hat, ist nicht allein deshalb zuverl\u00e4ssiger, weil er weniger Komponenten enth\u00e4lt.<\/p>\n<p>Der korrekte Vergleich sollte folgende Faktoren ber\u00fccksichtigen:<\/p>\n<p>Hardware-Zuverl\u00e4ssigkeit + Anlaufzuverl\u00e4ssigkeit + Regelstabilit\u00e4t + Umgebungsbedingungen + Wartungsanforderungen.<\/p>\n<h2><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Auswahl_der_richtigen_Rueckkopplungsmethode\"><\/span>Auswahl der richtigen R\u00fcckkopplungsmethode<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n<p>Die praktischsten Auswahlkriterien sind einfach.<\/p>\n<p>Entscheiden Sie sich f\u00fcr Hall-Sensoren, wenn der Motor einen zuverl\u00e4ssigen Anlauf und eine Kommutierung bei niedrigen Drehzahlen ben\u00f6tigt, eine pr\u00e4zise Wellenpositionierung jedoch nicht erforderlich ist. Sie bieten ein ausgewogenes Verh\u00e4ltnis zwischen Kosten, Einfachheit und nutzbarer Leistung.<\/p>\n<p>Verwenden Sie einen Encoder f\u00fcr eine pr\u00e4zise Drehzahl-, Positions- und Bewegungssteuerung. Die zus\u00e4tzlichen Kosten sind gerechtfertigt, wenn die Pr\u00e4zision die Maschinenleistung direkt beeinflusst.<\/p>\n<p>Entscheiden Sie sich f\u00fcr eine sensorlose Regelung, wenn der Motor den Gro\u00dfteil seiner Betriebszeit bei mittlerer oder hoher Drehzahl verbringt, eine exakte Position bei Stillstand nicht erforderlich ist und die Reduzierung von Hardware, Verkabelung, Baugr\u00f6\u00dfe oder Herstellungskosten einen echten Vorteil bietet.<\/p>\n<p>F\u00fcr viele Produkte l\u00e4sst sich die Entscheidung wie folgt zusammenfassen:<\/p>\n<p>Hall-Sensoren = praktische Kommutierungsr\u00fcckmeldung<\/p>\n<p>Encoder = pr\u00e4zise Bewegungsr\u00fcckmeldung<\/p>\n<p>Sensorlos = vereinfachte Hardware mit elektronisch gesch\u00e4tzter Position<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Ein BLDC-Motor kann mechanisch gut ausgelegt sein und dennoch eine schlechte Leistung erbringen, wenn die Steuerung die Rotorposition nicht genau genug erkennt. Ein BLDC-Motor nutzt zur Kommutierung elektronische Schaltungen anstelle von mechanischen B\u00fcrsten.\u00a0Der Regler muss entsprechend der Rotorposition bestimmen, wann die einzelnen Phasen mit Strom versorgt werden sollen. Wie diese Position ermittelt wird, hat direkten Einfluss auf das Anlaufverhalten, das Drehmoment bei niedrigen Drehzahlen, die Drehzahlstabilit\u00e4t, die Positioniergenauigkeit, die Systemkosten und die Komplexit\u00e4t der Regelung. In der Praxis dominieren drei Ans\u00e4tze bei BLDC-Motorsystemen: Hall-Sensor-R\u00fcckmeldung Encoder-R\u00fcckmeldung Sensorlose Regelung Es gibt keinen universellen Sieger. Hall-Sensoren reichen oft f\u00fcr eine zuverl\u00e4ssige Kommutierung aus, Encoder sind besser, wenn pr\u00e4zise Bewegungsinformationen wichtig sind, und die sensorlose Regelung wird attraktiv, wenn die Reduzierung von Sensoren, Verkabelung und mechanischer Komplexit\u00e4t wichtiger ist als eine R\u00fcckmeldung bei Stillstand. Warum die Rotorposition f\u00fcr BLDC-Motoren entscheidend ist Ein BLDC-Regler schaltet den Strom durch die Motorwicklungen entsprechend der Rotorposition. Erfolgt die Kommutierung zum falschen Zeitpunkt, dreht sich der Motor zwar m\u00f6glicherweise weiter, doch die Drehmomenterzeugung wird weniger effizient. Unzureichende Informationen zur Rotorposition k\u00f6nnen zu folgenden Problemen f\u00fchren: einem schwachen Anlaufdrehmoment Drehmomentwelligkeit instabilem Betrieb bei niedrigen Drehzahlen h\u00f6herer Stromverbrauch zus\u00e4tzlicher W\u00e4rmeentwicklung Vibrationen und Ger\u00e4uschentwicklung geringerer Wirkungsgrad schlechte Positionierleistung Die erforderliche R\u00fcckkopplungsgenauigkeit h\u00e4ngt jedoch stark von der jeweiligen Anwendung ab. Ein K\u00fchlventilator, der kontinuierlich mit mehreren tausend Umdrehungen pro Minute l\u00e4uft, ben\u00f6tigt nicht dieselben Rotorpositionsdaten wie eine Servoachse, die eine Last um Bruchteile eines Grades bewegt. Die Kosten f\u00fcr eine unn\u00f6tig hohe R\u00fcckkopplungsaufl\u00f6sung verursachen zus\u00e4tzliche Ausgaben, ohne die Nutzleistung der Maschine zu verbessern. 1. Hall-Sensor-Steuerung Hall-Sensoren geh\u00f6ren zu den g\u00e4ngigsten Methoden zur Rotorpositionsr\u00fcckmeldung bei BLDC-Motoren. Ein dreiphasiger BLDC-Motor verwendet typischerweise drei Hall-Sensoren zur Rotorerkennung. Wenn die Rotormagnete an ihnen vorbeilaufen, \u00e4ndern die Hall-Signale ihren Zustand und liefern dem Regler Informationen \u00fcber die elektrische Position des Rotors. F\u00fcr die herk\u00f6mmliche Sechs-Schritt-Kommutierung reicht dies oft aus. Wo Hall-Sensoren ihre St\u00e4rken ausspielen Der gr\u00f6\u00dfte praktische Vorteil von Hall-Sensoren besteht darin, dass sie bei Drehzahl null und bei sehr niedrigen Drehzahlen funktionieren. Der Regler ben\u00f6tigt keinen bereits rotierenden Rotor, um Positionsinformationen zu empfangen. Dies macht den Anlauf relativ unkompliziert, insbesondere wenn der Motor unter Last anlaufen muss. Hall-Sensoren verbinden zuverl\u00e4ssige Leistung mit erschwinglichen Systemkosten. Sie sind im Vergleich zu hochaufl\u00f6senden Encodern kosteng\u00fcnstig und erfordern keine ausgekl\u00fcgelten Algorithmen zur Positionssch\u00e4tzung. Sie finden breite Anwendung unter anderem in folgenden Bereichen: Pumpen Ventilatoren und Gebl\u00e4se Elektrowerkzeuge kleine Elektrofahrzeuge Stellantriebe F\u00f6rderb\u00e4nder Haushaltsger\u00e4te allgemeine Industrieantriebe F\u00fcr diese Anwendungen kann die Kenntnis des ungef\u00e4hren Kommutierungssektors wichtiger sein als die Kenntnis des genauen Wellenwinkels. Einschr\u00e4nkungen von Hall-Sensoren Hall-Sensoren liefern relativ grobe Positionsinformationen. In einem typischen BLDC-System mit sechs Schritten teilen die Hall-Zust\u00e4nde dem Regler haupts\u00e4chlich mit, in welchem Kommutierungssektor sich der Rotor befindet. Sie bieten nicht die feine Winkelaufl\u00f6sung, die man von einem Servo-R\u00fcckmeldesystem erwarten w\u00fcrde. Dies kann sich bemerkbar machen, wenn die Anwendung eine extrem gleichm\u00e4\u00dfige Drehung bei niedrigen Drehzahlen oder eine genaue Positionsregelung erfordert. Hall-Systeme f\u00fchren zudem physikalische Komponenten in den Motor ein. Die Sensoren m\u00fcssen korrekt positioniert, angeschlossen und vor Temperatur, Vibrationen, Feuchtigkeit, Verschmutzung und elektrischen St\u00f6rungen gesch\u00fctzt werden. Auch ihre Ausrichtung spielt eine Rolle. Ein schlecht positionierter Hall-Sensor kann den Kommutierungszeitpunkt verschieben und die Motorleistung beeintr\u00e4chtigen, selbst wenn der Motor selbst mechanisch einwandfrei ist. 2. Encoder-Steuerung Ein Encoder liefert wesentlich detailliertere Informationen \u00fcber die Bewegung der Welle oder des Rotors. Je nach Bauart kann ein Encoder Position, Drehzahl, Drehrichtung und manchmal auch den absoluten Wellenwinkel liefern. Zu den g\u00e4ngigen Optionen z\u00e4hlen inkrementelle optische Encoder, magnetische Encoder und Absolutencoder. F\u00fcr Anwendungen, bei denen der Motor Teil eines Bewegungssteuerungssystems ist und nicht nur als rotierende Antriebsquelle dient, k\u00f6nnen diese zus\u00e4tzlichen Informationen \u00e4u\u00dferst wertvoll sein. Warum Encoder eine bessere Bewegungssteuerung erm\u00f6glichen Betrachten wir ein Robotergelenk. Zu wissen, dass sich der Rotor irgendwo innerhalb eines 60-Grad-Sektors der elektrischen Kommutierung befindet, reicht nicht aus. Die Steuerung muss m\u00f6glicherweise genau wissen, wie weit sich das Gelenk bewegt hat, ob es die vorgegebene Position erreicht hat und wie schnell es sich dem Ziel n\u00e4hert. Ein Encoder macht dies m\u00f6glich. Eine Positionsr\u00fcckmeldung mit h\u00f6herer Aufl\u00f6sung erm\u00f6glicht: pr\u00e4zise Drehzahlregelung genaue Positionierung gleichm\u00e4\u00dfige Bewegungen bei niedrigen Geschwindigkeiten Servoregelung Drehmomentregelung im geschlossenen Regelkreis schnelle Beschleunigung und Verz\u00f6gerung bessere St\u00f6rungskompensation Aus diesem Grund kommen Encoder h\u00e4ufig in der Robotik, in CNC-Maschinen, in Automatisierungsanlagen, in Servoantrieben, in Pr\u00e4zisionsaktuatoren und in anderen Bewegungssteuerungssystemen zum Einsatz. Eine h\u00f6here Encoderaufl\u00f6sung ist nicht automatisch besser Ein h\u00e4ufiger Fehler bei der Auslegung von Motorsystemen ist die Annahme, dass eine h\u00f6here Encoderaufl\u00f6sung immer zu einer besseren Maschine f\u00fchrt. Das ist nicht der Fall. Ein hochaufl\u00f6sender Encoder ist nur dann sinnvoll, wenn das mechanische System, die Steuerung, die Lager, das Getriebe, die Motorkonstruktion und der Regelkreis diese Informationen nutzen k\u00f6nnen. Wenn ein Getriebe beispielsweise ein erhebliches Spiel aufweist, kann selbst eine extrem hohe Encoderaufl\u00f6sung auf der Motorseite den mechanischen Bewegungsverlust am Abtrieb nicht beseitigen. Ebenso w\u00fcrde der Einbau eines teuren Encoders in einen L\u00fcfter in der Regel Informationen liefern, die die Anwendung niemals nutzt. Die Aufl\u00f6sung der R\u00fcckmeldung sollte daher auf Systemebene ausgew\u00e4hlt und nicht als isolierte Spezifikation betrachtet werden. Vor- und Nachteile von Encodern Die Hauptnachteile sind Kosten und Komplexit\u00e4t. Ein Encoder kann zus\u00e4tzlichen Einbauraum, Verkabelung, Steckverbinder, Signalverarbeitung, Kalibrierung und Reglereing\u00e4nge erfordern. Auch die mechanische Installation gewinnt an Bedeutung, da Fehlausrichtung oder Verunreinigungen bei einigen Encoder-Technologien zu Beeintr\u00e4chtigungen f\u00fchren k\u00f6nnen. In rauen Umgebungen muss das R\u00fcckmeldeger\u00e4t sorgf\u00e4ltig ausgew\u00e4hlt werden. Magnetische Encoder k\u00f6nnen dort attraktiv sein, wo Staub, \u00d6l oder Vibrationen die optische Erfassung erschweren. Optische Encoder hingegen k\u00f6nnen unter kontrollierten Umgebungsbedingungen eine hervorragende Aufl\u00f6sung bieten. Der beste Encoder ist daher nicht einfach der mit der h\u00f6chsten Aufl\u00f6sung. Es ist derjenige, dessen Genauigkeit, Umweltbest\u00e4ndigkeit, Schnittstelle, Drehzahlf\u00e4higkeit und Kosten zur Maschine passen. 3. Sensorlose BLDC-Steuerung Bei der sensorlosen Steuerung entf\u00e4llt der spezielle Rotorpositionssensor, und die Rotorposition wird anhand des elektrischen Verhaltens im Inneren des Motors gesch\u00e4tzt. Ein g\u00e4ngiger Ansatz ist die Erfassung der Gegen-EMK (Gegen-Elektromotorische Kraft). Andere Steuerungsmethoden sch\u00e4tzen die Rotorposition m\u00f6glicherweise anhand von Motorstrom, Spannung, Flussmodellen, Beobachtern oder fortgeschritteneren Sch\u00e4tzalgorithmen. Der Hauptvorteil liegt auf der Hand: weniger physische Komponenten. Im Motor befinden sich keine Hall-Sensoren oder Encoder zur Rotorr\u00fcckmeldung, und es sind auch keine daran angebracht. Dadurch lassen sich<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":24947,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"site-sidebar-layout":"default","site-content-layout":"","ast-site-content-layout":"default","site-content-style":"default","site-sidebar-style":"default","ast-global-header-display":"","ast-banner-title-visibility":"","ast-main-header-display":"","ast-hfb-above-header-display":"","ast-hfb-below-header-display":"","ast-hfb-mobile-header-display":"","site-post-title":"","ast-breadcrumbs-content":"","ast-featured-img":"","footer-sml-layout":"","theme-transparent-header-meta":"default","adv-header-id-meta":"","stick-header-meta":"","header-above-stick-meta":"","header-main-stick-meta":"","header-below-stick-meta":"","astra-migrate-meta-layouts":"set","ast-page-background-enabled":"default","ast-page-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-4)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""}},"ast-content-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""}},"footnotes":""},"categories":[133],"tags":[],"class_list":["post-27742","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-unkategorisiert"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/de\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/27742","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/de\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/de\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/de\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/de\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=27742"}],"version-history":[{"count":2,"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/de\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/27742\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":27744,"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/de\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/27742\/revisions\/27744"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/de\/wp-json\/wp\/v2\/media\/24947"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/de\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=27742"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/de\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=27742"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.gian-transmission.com\/de\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=27742"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}